公开(公告)号：CN106248301B

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201610844198.0

申请日：2016-09-23

Applicant: 交通运输部公路科学研究所

Inventor： 周炜 ,  张国胜 ,  任春晓 ,  唐歌腾 ,  黄李原

IPC: G01M1/12 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种救援车整体重心平面位置的估计方法。本方法分别测得救援车自身重心与被救援车辆重心的平面位置，然后根据合力矩定理推导获得整体重心的平面位置，在此基础上利用鲁棒滤波算法推算出整体重心平面位置的精确估计值，该方法可用于救援车安全监控及危险工况预警，具有精度高、成本低、实时性好等显著优点。

公开(公告)号：CN106289642A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610844197.6

申请日：2016-09-23

Applicant: 交通运输部公路科学研究所

Inventor： 张国胜 ,  周炜 ,  唐歌腾 ,  任春晓 ,  黄李原

IPC: G01M1/12

CPC classification number: G01M1/122

Abstract: 本发明公开了一种起吊工况下救援车整体重心平面位置的动态估计方法，将救援车自身及吊臂重心与被救援车辆重心的平面位置通过组合法获得整体重心的平面位置，然后利用卡尔曼滤波算法得出动态整体重心平面位置的估计，该方法可用于救援车安全监控及危险工况预警，具有精度高、成本低、实时性好等显著优点。

公开(公告)号：CN106289642B

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201610844197.6

申请日：2016-09-23

Applicant: 交通运输部公路科学研究所

Inventor： 张国胜 ,  周炜 ,  唐歌腾 ,  任春晓 ,  黄李原

IPC: G01M1/12

Abstract: 本发明公开了一种起吊工况下救援车整体重心平面位置的动态估计方法，将救援车自身及吊臂重心与被救援车辆重心的平面位置通过组合法获得整体重心的平面位置，然后利用卡尔曼滤波算法得出动态整体重心平面位置的估计，该方法可用于救援车安全监控及危险工况预警，具有精度高、成本低、实时性好等显著优点。

公开(公告)号：CN106248301A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610844198.0

申请日：2016-09-23

Applicant: 交通运输部公路科学研究所

Inventor： 周炜 ,  张国胜 ,  任春晓 ,  唐歌腾 ,  黄李原

IPC: G01M1/12 ,  G06F17/15

CPC classification number: G01M1/122 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种救援车整体重心平面位置的估计方法。本方法分别测得救援车自身重心与被救援车辆重心的平面位置，然后根据合力矩定理推导获得整体重心的平面位置，在此基础上利用鲁棒滤波算法推算出整体重心平面位置的精确估计值，该方法可用于救援车安全监控及危险工况预警，具有精度高、成本低、实时性好等显著优点。