公开(公告)号：CN117601120A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311543853.5

申请日：2023-11-17

申请人： 五邑大学

发明人： 王宏民 ,  蒋孟 ,  吴龙华 ,  黄俊霖 ,  覃才 ,  植伟明 ,  叶欣桐 ,  刘起 ,  张海杰 ,  廖洁玲 ,  李志宏 ,  宋莹莹 ,  江励 ,  潘增喜 ,  黄辉 ,  梁艳阳 ,  李桦健

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明实施例提供了一种自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质。本发明在强化学习的框架下，采用深度确定性策略梯度DDPG算法。DDPG算法包括Actor网络和Cr it ic网络，通过在实际操作中不断学习，DDPG算法使得双机械臂能够调整其动作策略，以最大化累积奖励。在训练阶段，从经验池中随机选择样本，用于训练Actor‑Cr it ic网络，以获取最优的网络结构，通过使用训练好的Actor‑Cr it ic网络，双机械臂能够基于当前状态数据集做出最优的动作选择，以适应不确定环境并实现对目标物体的高效抓取。本发明实施例允许双机械臂通过强化学习不断优化其行为，从而更好地适应复杂的工作场景。

公开(公告)号：CN115416032A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210974006.3

申请日：2022-08-15

申请人： 五邑大学

发明人： 王宏民 ,  梁靖斌 ,  潘瑞浩 ,  罗坚义 ,  李桦健 ,  梁日军 ,  刘起 ,  李江源

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  A61B10/00 ,  A61B90/00

摘要： 本发明公开了一种高精度力反馈核酸采样柔顺装置及使用方法，包括：采样组件，包括固定板以及第一弹性件、连接座、第二弹性件、拭子固定筒，固定板设有第一压力传感器，连接座设有第二压力传感器，第一弹性件两端分别连接固定板以及连接座，第二弹性件一端连接拭子固定筒，另一端用于与第二压力传感器相抵，连接座以及拭子固定筒均滑动设于固定板一侧；驱动组件连接固定板，用于驱动采样组件活动；控制器，能根据第二压力传感器采集力信号控制驱动组件驱动采样组件减速，并能根据第一压力传感器采集力信号控制驱动组件驱动采样组件完成采样动作或中断采样动作；本发明具有能够柔顺采样、安全性高的优点。