公开(公告)号：CN117631526A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202310958185.6

申请日：2023-08-01

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉 ,  矢作修一

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供一种控制器，其基于目标值和输出之间的差值对受控对象的控制输入执行PI控制，该控制器包括：模型转换部(34)，其通过以控制输入和相对于参考模型的偏差量限定包括测量噪声的受控对象的输出的微分，将通过对受控对象建模获得的超局部模型转换为状态空间模型；估计部(36)，其基于从状态空间模型构建的卡尔曼滤波器，估计超局部模型的偏差量；以及计算部(38)，其基于估计的偏差量、比例增益和积分增益来获得控制输入。

公开(公告)号：CN118144872A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202311611834.1

申请日：2023-11-29

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉 ,  矢作修一

IPC: B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D101/00

Abstract: 横摆率控制装置包括：积分增益计算部，计算与由获取部以预定时间间隔获取的车辆的每个车辆速度对应的积分增益；第一转向角计算部，计算取决于车辆的横摆率与目标横摆率之间的差的第一转向角；第二转向角计算部，基于i)车辆的横摆率与目标横摆率之间的差以及ii)积分增益，以预定时间间隔计算第二转向角；以及输出部，将通过把第一转向角和第二转向角相加而获得的车辆的转向角输出到车辆的转向部。

公开(公告)号：CN116997497A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202280022623.1

申请日：2022-03-23

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉

IPC: B60W40/107

Abstract: 速度控制辅助装置10包括：获取单元121，以一定的周期获取用于指示车辆的目标加速度/减速度的目标加速度/减速度指令；检测部122，以一定的周期检测车辆的加速度/减速度；存储部11，存储参考模型，参考模型在第一时刻处的目标加速度/减速度指令被输入至参考模型时，输出模型加速度/减速度，模型加速度/减速度是在第一时刻处被给予目标加速度/减速度指令的所述车辆的加速度/减速度；以及确定部123，通过将由检测部122在第一时刻处检测到的加速度/减速度与由参考模型输出的模型加速度/减速度之间的差和与目标加速度/减速度指令对应的加速度/减速度相加，来确定校正的加速度/减速度，在第一时刻的目标加速度/减速度指令被输入参考模型，校正的加速度/减速度是要在与第一时刻对应的周期之后的周期中的第二时刻处指示给用于控制车辆的速度的速度控制部4的加速度/减速度。

公开(公告)号：CN118363293A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410046287.5

申请日：2024-01-12

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 矢作修一 ,  铃木元哉

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及控制设备和控制方法。控制设备用于基于针对控制对象的目标值与来自控制对象的输出值之间的差来对针对控制对象的控制输入值进行PI控制，控制设备包括：评估部，通过由状态空间模型构成的卡尔曼滤波器评估控制模型中的偏差量，在控制模型中，控制对象的、包括测量噪声的输出值的微分由以下项来限定：i)控制输入值；以及ii)控制对象的输出值与标准模型的输出值的偏差量；计算部，基于经评估的偏差量、比例增益和积分增益，获得控制输入值；以及调整部，调整用于设定卡尔曼滤波器的卡尔曼增益的参数。

公开(公告)号：CN117632976A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202310963326.3

申请日：2023-08-02

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉 ,  矢作修一

IPC: G06F16/23

Abstract: 本发明提供一种参数更新装置(1)，在具有反馈控制器、标称模型和误差补偿器的控制系统中，更新误差补偿器的参数，其特征在于，具有：数据获取部(32)，获取表示对控制对象的控制输入的输入数据和表示来自控制对象的输出的输出数据；参照信号获取部(34)，使用输入数据和输出数据，求出作为控制目标值的伪参照信号；以及参数更新部(36)，使由伪参照信号规定的评价函数最小化，更新误差补偿器的参数。

公开(公告)号：CN116075458B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202180057169.9

申请日：2021-08-26

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉

IPC: B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00 ,  B62D5/04 ,  B60W30/182

Abstract: 一种动力转向控制器(100)包括：第一超控判定部(105)，其根据车辆状态判定是否能够进行车辆的自动转向；第二超控判定部(106)，其根据车辆驾驶员状态判定是否能够进行车辆的手动转向；以及驾驶模式切换部(107)，其根据第一超控判定部(105)的判定结果和第二超控判定部(106)的判定结果，在车辆自动转向的自动转向模式、车辆手动转向的手动转向模式、车辆自动转向且手动转向的半自动转向模式之间进行切换。

公开(公告)号：CN116997494A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202280022633.5

申请日：2022-03-23

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉

IPC: B60W30/10

Abstract: 驱动控制装置10具有：获取部121，获取车辆的横向偏差、速度偏差和方位角偏差，其中，速度偏差是车辆的速度与车辆的目标速度之间的差，方位角偏差，是车辆的方位角与车辆的目标方位角之间的差；判定部123，基于车辆行驶的位置周围的状况，判定评估函数中的速度偏差的第一加权系数和横向偏差的第二加权系数，评估函数包括作为变量的横向偏差、速度偏差、方位角偏差、加速度/减速度指令值和转向角指令值；计算部122，通过将横向偏差、速度偏差和方位角偏差周期性地输入到评估函数，计算用于最小化或最大化评估函数的输出值的用于下一周期的时刻的加速度/减速度指令值和转向角指令值；以及行驶控制部124，基于由计算部122计算的加速度/减速度指令值和转向角指令值，使车辆行驶。

公开(公告)号：CN117681870A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202310993945.7

申请日：2023-08-08

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉

IPC: B60W30/10 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B62D6/00 ,  B62D6/02 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供一种转向控制器，其包括：第一获取部(32)，其以预定间隔获取车辆的速度、转向角度、横向偏差、方位偏差以及道路表面的曲率；生成部(33)，其生成指示速度、转向角度、横向偏差、方位偏差和曲率之间的关系的车辆模型；计算部(34)，其计算最小化评估函数的输出值的转向角度，作为最优转向角度，该评估函数包括基于车辆模型计算的估计横向偏差和估计方位偏差、转向角度、转向角度的变化量、第一加权系数、第二加权系数、第三加权系数和第四加权系数；第二获取部(36)，其获取车辆加速或减速时所需的加速度；以及更新部(37)，其根据所需的加速度更新第一加权系数、第二加权系数、第三加权系数和第四加权系数中的至少一个加权系数。

公开(公告)号：CN117062739A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202280022695.6

申请日：2022-03-24

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉

IPC: B60W30/10

Abstract: 驱动控制装置10具有：获取部121，获取部121获取：车辆的重量；车辆的质心位置；车辆的纵向速度；车辆的横向速度；车辆的转向角；车辆的横向偏差；方位角偏差；以及车辆行驶的道路表面的曲率；生成部122，生成表示纵向速度、横向速度、重量、质心位置、转向角、横向偏差、方位角偏差和曲率之间的关系的第一车辆模型；计算部124，将由获取部121获取的横向偏差和方位角偏差以及曲率输入到与对应于由获取部121获取的纵向速度、横向速度、重量和质心位置的第一车辆模型对应的评估函数，并且计算用于最小化或最大化评估函数的输出值的校正的转向角；以及行驶控制部125，使车辆基于校正的转向角行驶。

公开(公告)号：CN116803793A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202310271317.8

申请日：2023-03-16

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 铃木元哉

IPC: B60W30/10 ,  B60W50/00 ,  B62D15/02

Abstract: 驾驶控制装置10包括：生成部122，其预定的控制周期生成车辆模型，该车辆模型指示车辆的重量、重心位置、速度、转向角、横向偏差、位角偏差和曲率之间的关系；以及计算部123，计算最小化或最大化评估函数的输出值的转向角作为最优转向角，该评估函数包括基于车辆模型计算的估算横向偏差、估算方位角偏差、转向角和转向角相对于紧接在前的控制周期的变化量。计算部123使从车辆启动时起经过初始周期之后对应于变化量的项的系数小于从车辆启动时起直到经过预定的初始周期时为止对应于变化量的项的加权系数。