-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116184431A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211544328.0
申请日：2022-12-04
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了无人机自主导航定位地图构建方法、装置及系统，包括：从三维激光雷达获取点云和深度图；将点云图像化后进行分割和过滤，得到每个点的类别、与传感器的距离以及在图像中的横纵坐标信息，对得到的地面点进行聚类，对非地面点进行特征提取，根据提取的特征点集合，构建点到线和点到面的对应关系，优化得到姿态变换的矩阵，将特征点与周围的点云图进行配准，以优化姿态变换的矩阵，构建初步的全局点云地图；将障碍物的点云信息整合到占用栅格地图中，进行整合后占用栅格地图的更新，利用局部滑动更新算法建立局部地图；根据初步的全局点云地图动态建立三维地图模型，通过仅增量更新三维地图模型发生变化的节点位置来不断构建全局地图。
-
公开(公告)号：CN116184994A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211089330.3
申请日：2022-09-07
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：利用栅格地图数据集，确定移动机器人的起始节点和目标节点；根据所述起始节点和目标节点，利用A*算法规划出一条全局路径；对所述全局路径进行全局优化，以过滤掉所述全局路径中的冗余节点；结合动态窗口法思想，对完成局部避障以及对路径的局部优化，从而提高路径的平滑度和安全性。本发明通过改进A*算法和动态窗口算法并进行结合，改善了各自算法的局限性，达到更好的路径规划效果，减少了移动机器人自主运动的单次运动时长，提高了运动路径曲线的平滑性；同时改善了移动机器人在静态行驶路线过程中的问题，在规划路径段内可以实现灵活的避障功能。
-
公开(公告)号：CN114967425A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210789155.2
申请日：2022-07-05
Applicant: 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。
-
公开(公告)号：CN114967425B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210789155.2
申请日：2022-07-05
Applicant: 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。
-
公开(公告)号：CN103458236B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310429396.7
申请日：2013-09-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种危化品物流智能监控系统，包括车载终端、视频监控系统、多传感器检测系统和后台实时监控管理系统。视频监控系统有四个摄像头，分别进行车辆前方拍摄、运输车辆装卸液入口和出口拍摄，并将视频信号传送到车载终端进行处理。多传感器检测系统有速度、加速度、倾角、温度、压力和液位传感器，将采集的数据传输到车载终端进行数据融合处理。车载终端与后台实时监控管理系统进行连接，车载终端信息将实时传输给后台实时监控管理系统，后台实时监控管理系统通过对接收数据进行分析处理，同时在接收请求时做出相应的应答处理。车载终端作为核心数据处理模块，进行视频信号和多传感器数据的融合，以及和后台实时监控系统进行实时通讯。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.025 seconds)
