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公开(公告)号：CN114299438B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111665332.8
申请日：2021-12-31
申请人： 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及融合传统停车检测与神经网络的隧道停车事件检测方法，从高速公路隧道不同场景下的摄像头采集行车视频，获取该视频的中的图片并进行标注得到VOC数据集；对VOC数据集中的图片进行聚类，得到每种车辆类别最适合的车辆目标边界框尺寸并将该尺寸作为SSD神经网络中Anchor尺寸；构建并训练基于SSD神经网络的车辆识别模型得到最优车辆识别模型；将一段待检测视频输入传统的停车检测算法后得到的存在固定前景目标图片的对应视频帧图片作为待预测图片将待预测图片作为输入最优车辆识别模型得到判定结果。本发明方法相对于传统的停车事件检测算法具有更高的准确率。
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公开(公告)号：CN114967425A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210789155.2
申请日：2022-07-05
申请人： 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。
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公开(公告)号：CN114429473A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210069299.0
申请日：2022-01-21
申请人： 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/10 , G06T7/00 , G06K9/62 , G06V10/44 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种肺结节性质判定方法，S1获取多位病人的病理特征数据，分别提取影像结构化数据和基因甲基化数据的特征；S2对病理特征数据进行数据清洗得到小规模数据集；S3将小规模数据集中的每个样本进行特征选择得到最佳小规模数据集；将最佳小规模数据集中所有最佳样本分割为训练集和测试集；S4选择现有M种分类方法，使用训练集中分别对M种分类方法进行训练得到M种最佳分类方法；S5将测试集输入M种最佳分类方法中选择最终分类方法，S6对于一个待预测病人的病理特征数据处理后输入最终分类方法中，输出该待预测病人肺结节属于良性和恶性。该方法能用于本领域专家能够对肺结节良恶性进行辅助诊断参考性，而且实时性较高。
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公开(公告)号：CN112884064A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110268857.1
申请日：2021-03-12
申请人： 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的目标检测与识别方法，该方法在现有YOLOv5网络模型的三层检测层后再增加一层检测层得到新型YOLOv5网络模型；然后在考虑预测框和真实框的重叠区域、两个框的中心点的距离和两框的纵横比的情况下对新型YOLOv5网络模型进行训练，最后将待检测图像输入训练好的模型中，输出目标的预测框和目标所属类别对应的概率值，设最大概率值对应的类别为该待检测图像中目标的预测类别。该方法能够快速有效地检测出多类目标，尤其对小目标检测效果更为理想，同时克服了多目标紧凑排列易出现的漏检现象，算法检测速度也可以满足实时检测要求。
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公开(公告)号：CN110260506A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910562097.8
申请日：2019-06-26
申请人： 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种恒温节能数字式即热热水结构及其控制方法，热水结构包括加热管、水流传感器、温度传感器、显示及输入装置、高频电磁换能器、电磁加热盘以及控制器，高频电磁换能器和电磁加热盘连接，控制器分别与水流传感器、温度传感器、高频电磁换能器和显示及输入装置连接。控制方法包括步骤1：给恒温节能数字式即热热水结构上电；步骤2：设定水温期望值……等步骤。本发明中热水结构加热过程不产生废气，环保性好，加热管升温快、加热效率高，使用安全性高；本发明中控制方法加热速度快，能使输出水温恒定稳定在设定的期望值，避免输出效率低和水温不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN108326857A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810228368.1
申请日：2018-03-20
申请人： 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，包括：步骤1：建立三自由度书法及雕刻机器人的动力学模型，根据动力学方程估算各关节的惯性力矩项H、向心力和哥氏力矩项C、重力矩项G，最后得出各关节的力矩估算公式，步骤2：设计鲁棒自适应控制器；步骤3：将控制器U计算出的指令发送给三自由度书法及雕刻机器人的关节执行器，控制机器人输出跟踪理想的轨迹。本发明基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，能够在有未知执行器故障且具有未知外界干扰的情况下，保证机器人的输出跟踪理想轨迹，跟踪误差能快速收敛到理想范围内，控制精度高，且能保证机器人任意误差的瞬态性能。
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公开(公告)号：CN114967425B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210789155.2
申请日：2022-07-05
申请人： 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。
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公开(公告)号：CN108326857B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810228368.1
申请日：2018-03-20
申请人： 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，包括：步骤1：建立三自由度书法及雕刻机器人的动力学模型，根据动力学方程估算各关节的惯性力矩项H、向心力和哥氏力矩项C、重力矩项G，最后得出各关节的力矩估算公式，步骤2：设计鲁棒自适应控制器；步骤3：将控制器U计算出的指令发送给三自由度书法及雕刻机器人的关节执行器，控制机器人输出跟踪理想的轨迹。本发明基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，能够在有未知执行器故障且具有未知外界干扰的情况下，保证机器人的输出跟踪理想轨迹，跟踪误差能快速收敛到理想范围内，控制精度高，且能保证机器人任意误差的瞬态性能。
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公开(公告)号：CN113235503A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110677370.9
申请日：2021-06-18
申请人： 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种扫雪机器人的铲雪出雪总成，包括搅雪结构、进雪结构和扬雪结构，搅雪机构内的搅刀通过搅刀轴的带动下将底面积雪搅至进雪结构的进雪管内，进雪结构内的鼓风机将积雪通过连接管，吹至扬雪结构的扬雪管内，扬雪管在转向电机的带动下，可以旋转一定的角度，从而实现对扬雪方向的控制，第二电动推杆动作，从而控制导向件的俯仰，进入实现了对扬雪时雪的高度进行控制。本发明通过搅雪结构、进雪结构和扬雪结构的设置，大大提高铲雪时积雪的清理工作效率，减少大量除雪时间。
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公开(公告)号：CN112414526A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011269239.0
申请日：2020-11-13
申请人： 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种散袋小包装中药的快速称量方法，其包括步骤：1)建立散袋小包装称重系统等效物理模型，并通过拉普拉斯变换和Z变换后得到待称量药包质量M的计算式；2)基于向量预测误差求取a1、a2、b1、b2；3)根据获得的a1、a2、b1和b2和待称量药包质量的计算式得到被称量的散袋小包装中药的重量。本发明中散袋小包装中药的快速称量方法，其在传统方法的基础上将标量预测误差扩展为向量预测误差，构造出新的基于向量预测误差的辨识模型，对预测误差的利用效率更高，通过实际称量对比试验可知，本发明称量方法相比于传统称量方法收敛速度更快，参数辨识精度更高，能缩短称量时间，提高称量效率。
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