公开(公告)号：CN117130383B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311186940.X

申请日：2023-09-14

Applicant: 之江实验室

Inventor： 王沛东 ,  陈付幸 ,  王令

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供一种无人机视觉跟踪方法、系统、无人机及可读存储介质。获取无人机所固联的云台上相机采集的目标图像；识别被跟踪目标在目标图像中相对于图像中心区域的相对偏移位置；根据相对偏移位置，通过强化学习算法，得到无人机及云台的控制量信息；根据控制量信息，以图像中心区域为基准，联合控制无人机及云台以使被跟踪目标处于图像中心区域。如此，根据被跟踪目标在目标图像中相对于图像中心区域的相对偏移位置，得到无人机及云台的控制量信息，不需要云台姿态和无人机姿态耦合，也不需要建立无人机的模型和云台的模型，也不需要解耦，从而不存在解耦的难度。

公开(公告)号：CN117182906A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311228833.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 王沛东 ,  陈付幸 ,  王令

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种生物实验机器人及其控制方法。机器人采用移动平台搭载双机械臂的结构，在移动平台上安装3D相机作为全局相机，在各自机械臂上安装3D相机作为局部相机。该方法包括：预先通过标定获取机器人与3D相机之间的位姿转换关系；预先训练获得实验用具识别模型；利用全局相机拍摄生物实验台图像，识别出待抓取的目标实验用具，获取其类别及在相机坐标系中的位置；求得目标实验用具在机器人坐标系中的位姿；进行机器人的双臂协同作业路径规划；在全局相机的引导下，联合控制移动移动平台和双机械臂接近目标实验用具；及在各自局部相机的引导下，控制双机械臂精确运动到目标实验用具；随后切换至力控模式，进行生物实验操作。

公开(公告)号：CN117130383A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311186940.X

申请日：2023-09-14

Applicant: 之江实验室

Inventor： 王沛东 ,  陈付幸 ,  王令

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本申请提供一种无人机视觉跟踪方法、系统、无人机及可读存储介质。获取无人机所固联的云台上相机采集的目标图像；识别被跟踪目标在目标图像中相对于图像中心区域的相对偏移位置；根据相对偏移位置，通过强化学习算法，得到无人机及云台的控制量信息；根据控制量信息，以图像中心区域为基准，联合控制无人机及云台以使被跟踪目标处于图像中心区域。如此，根据被跟踪目标在目标图像中相对于图像中心区域的相对偏移位置，得到无人机及云台的控制量信息，不需要云台姿态和无人机姿态耦合，也不需要建立无人机的模型和云台的模型，也不需要解耦，从而不存在解耦的难度。

公开(公告)号：CN116027812A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310119408.X

申请日：2023-01-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 兰昆艳 ,  陈付幸 ,  罗佳 ,  马嘉 ,  王令

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/02

Abstract: 本说明书公开了一种任务执行的方法、装置、存储介质及电子设备。该任务执行的方法包括：获取目标区域对应的地图图像并实时更新，根据各路口与不同道路之间的连接关系，确定至少一个任务区域，针对每个任务区域，根据该任务区域对应的海拔分布情况，确定该任务区域对应的地貌类型，以及，确定各第一无人设备与该任务区域中心位置之间的目标距离，再结合每个任务区域的面积大小，以所有任务区域均能被搜索，并且复杂地貌能够被精细搜索为目标，为各第一无人设备分配负责搜索的任务区域，通过各第一无人设备进行搜索，并在搜索到目标对象后向第二无人设备发送任务执行指令，以使各第二无人设备执行任务。

公开(公告)号：CN115951835A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310004640.9

申请日：2023-01-03

Applicant: 之江实验室

Inventor： 罗佳 ,  陈付幸 ,  兰昆艳 ,  马嘉 ,  王令

IPC: G06F3/06

Abstract: 本说明书公开了一种航天数据存取系统及方法。系统至少包括若干数据存储节点、若干数据获取节点、若干数据发布节点；数据存储节点用于存储原始航天数据，以及响应于所述第一用户的发布操作，对原始航天数据进行区块化处理，并将得到的数据区块发送给数据发布节点；数据获取节点用于响应于第二用户的访问操作，生成访问目标数据区块的获取请求，并将所问请求发送给其他数据获取节点，使其他数据获取节点对获取请求进行共识，并在共识通过时将获取请求发送给数据发布节点；数据发布节点用于接收并存储数据存储节点发送的数据区块，以及接收数据访问节点发送的获取请求，并通知第一用户，使第一用户向第二用户推送与数据区块对应的原始航天数据。