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公开(公告)号：CN113942498B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110776354.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)。驾驶辅助ECU(20)为了避免车辆(10)与障碍物(OV1)的碰撞而执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的左白线(WL)和右白线(WR)中的一方而判定为行驶车道(LA1)是曲线路的情况下，停止紧急转向控制，该躲避侧是躲避障碍物(OV1)时会通过的障碍物(OV1)的左侧和右侧中的某一侧。
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公开(公告)号：CN113942501B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110803517.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，其为了避免与物体的碰撞而使对本车辆进行转向的转向控制以能够防止本车辆向其他物体碰撞的形式结束。车辆控制装置在判定为在本车辆行驶的路线的范围内存在物体这一控制开始条件成立的情况下，执行以使本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对本车辆进行转向，之后以使横摆角变小的方式对本车辆进行转向，由此避免物体与本车辆的碰撞的转向控制。车辆控制装置在以通过转向控制使横摆角变小的方式对本车辆进行转向后，在横摆角成为规定横摆角以下且本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束转向控制。
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公开(公告)号：CN113942499B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110776372.3
申请日：2021-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)和周围环境传感器(21)。驾驶辅助ECU(20)计算对与摄像头传感器21b识别到的左白线和右白线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的白线识别可靠度。驾驶辅助ECU(20)在包括白线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的紧急转向控制的执行开始条件成立的情况下，执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中白线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，执行紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设为比第1阈值可靠度小的值。
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公开(公告)号：CN118004213A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311426708.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , G01M17/007
Abstract: 本公开涉及车辆和自动驾驶装置的性能评价方法。车辆包括：行驶状态传感器，被配置为获取与所述车辆的行驶状态相关的信息；一个或多个处理器；以及存储器，与所述一个或多个处理器耦合，存储有由所述一个或多个处理器执行的多个指令，其中，所述多个指令被配置为使所述一个或多个处理器执行：与被配置为对所述车辆的目标轨道进行计算的自动驾驶装置进行通信；使所述车辆按照从所述自动驾驶装置接收到的所述目标轨道进行自动行驶；以及基于由所述行驶状态传感器获取到的信息来计算所述自动驾驶装置的性能的评价值。
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公开(公告)号：CN115989165A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202180052377.X
申请日：2021-08-17
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明的行驶辅助装置(10)基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免本车与物体发生碰撞的行驶辅助，具备：一次对象判定部(12)，基于检测信息，来判定成为应避免与本车发生碰撞的一次对象的物体；二次判定区域设定部(14)，基于检测信息设定二次判定区域，该二次判定区域是判定在用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域；二次对象判定部(15)，基于检测信息，判定在二次判定区域中成为二次对象的物体；以及转向辅助部(16)，执行本车的转向辅助。在通过一次对象判定部判定为存在一次对象，并且通过二次对象判定部判定为存在二次对象的情况下，转向辅助部抑制本车的转向避让。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113942501A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110803517.4
申请日：2021-07-14
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，其为了避免与物体的碰撞而使对本车辆进行转向的转向控制以能够防止本车辆向其他物体碰撞的形式结束。车辆控制装置在判定为在本车辆行驶的路线的范围内存在物体这一控制开始条件成立的情况下，执行以使本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对本车辆进行转向，之后以使横摆角变小的方式对本车辆进行转向，由此避免物体与本车辆的碰撞的转向控制。车辆控制装置在以通过转向控制使横摆角变小的方式对本车辆进行转向后，在横摆角成为规定横摆角以下且本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束转向控制。
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公开(公告)号：CN114872698A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210060740.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 碰撞回避辅助装置包括驾驶辅助ECU。在转向回避控制开始条件成立的情况下，驾驶辅助ECU开始转向回避控制，以使能回避本车辆与前方车辆的碰撞。在前方车辆的方向指示器所指示的指示方向与基于转向回避控制的回避预定方向相同的情况下，驾驶辅助ECU禁止转向回避控制的执行。在前方车辆的方向指示器的状态不是方向指示状态的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第一开始条件。在指示方向与回避预定方向不同的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第二开始条件。以第二开始条件能够成立的时间点的本车辆与前方车辆的车间距离成为比第一开始条件能够成立的时间点的车间距离短的距离的方式确定第一开始条件和第二开始条件。
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公开(公告)号：CN114789725A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210079235.9
申请日：2022-01-24
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 提供能够防止在操舵回避控制的执行期间中想要使自身车辆避免碰撞的移动物体减速时自身车辆与该移动物体碰撞的车辆碰撞回避支援装置。车辆碰撞回避支援装置(10)构成为，在表示自身车辆(100)与存在于自身车辆的前方的物体(200)碰撞的可能性的高低的指标值为预定指标值以上时，执行操舵回避控制，操舵回避控制是在自身车辆所行驶的车道内设定能够避免自身车辆与物体的碰撞的回避路径，并进行以使得自身车辆沿回避路径行驶的方式强制地对自身车辆进行操舵的回避操舵的控制。车辆碰撞回避支援装置，在物体是与自身车辆向同一方向移动的移动物体时，在操舵回避控制的执行期间中移动物体的减速度为预定减速度以上时，中止操舵回避控制。
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公开(公告)号：CN114789724A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210079233.X
申请日：2022-01-24
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 提供能够在操舵回避控制开始后，适当进行操舵回避控制的中止的车辆碰撞回避支援装置。车辆碰撞回避支援装置(10)构成为，在表示自身车辆(100)与存在于自身车辆的前方的物体(200)碰撞的可能性的高低的指标值为预定指标值以上时，执行操舵回避控制，所述操舵回避控制是在自身车辆所行驶的车道内设定能够避免自身车辆与物体的碰撞的回避路径，并且进行以使得自身车辆沿回避路径行驶的方式强制地对自身车辆进行操舵的回避操舵的控制。车辆碰撞回避支援装置构成为，在操舵回避控制的执行期间中自身车辆从回避路径的偏离量为预定偏离量以上时，中止操舵回避控制。按将回避路径分割而分别设定的多个区间中的每个区间设定预定偏离量。
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公开(公告)号：CN115214642A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210332175.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆碰撞回避辅助装置，该车辆碰撞回避辅助装置能在不给本车辆的驾驶员带来不适感的情况下，在能更可靠地回避本车辆与前方物体的碰撞的定时开始碰撞回避控制。车辆碰撞回避辅助装置(10)被配置为实施用于回避本车辆(100)与其前方的物体(200)的碰撞的碰撞回避控制。车辆碰撞回避辅助装置判定自我碰撞回避可能性，其中，该自我碰撞回避可能性是能通过由本车辆的驾驶员自身进行的对本车辆的驾驶操作来回避本车辆与其前方的物体的碰撞的可能性，在判定为没有自我碰撞回避可能性的情况下，将碰撞回避控制的开始定时设定为比判定为有自我碰撞回避可能性的情况下的碰撞回避控制的开始定时早的定时。
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