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公开(公告)号：CN109752741A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811197667.X
申请日：2018-10-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 立石宏次朗
Abstract: 一种车辆定位设备，包括：目标数据库；目标识别单元，其被配置成基于车载传感器的检测结果来识别第一目标相对于车辆的相对位置和第二目标相对于车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于第一目标相对于车辆的相对位置和关于第一目标在地图上的位置信息来估计车辆的横向位置和车辆的方向；纵向位置估计单元，其被配置成通过反映车辆的横向位置和车辆的方向来估计车辆的纵向位置。
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公开(公告)号：CN115195747A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210269396.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 立石宏次朗
Abstract: 本发明涉及车辆位置推测装置及其方法、程序。车辆位置推测装置具备：纵向位置推测部，根据车辆状态检测装置的输出来推测车辆的纵向位置；区划线检测部，检测车辆左右两侧的实际区划线；横向位置推测部，将车辆的纵向位置处的地图上的区划线与实际区划线进行比对，根据实际区划线与车辆的相对位置关系推测车辆的横向位置；及行驶路径决定部，决定车辆的行驶路径。横向位置推测部根据地图信息关于车辆的纵向位置的前后的预定范围中的行驶路径的左右两侧的区划线的各个区划线计算横向位置相对于行驶路径的变化量，根据横向位置的变化量决定作为比对对象的地图上的区划线。抑制由于车辆纵向位置的推测误差而车辆横向位置的推测精度下降。
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公开(公告)号：CN109752741B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201811197667.X
申请日：2018-10-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 立石宏次朗
Abstract: 一种车辆定位设备，包括：目标数据库；目标识别单元，其被配置成基于车载传感器的检测结果来识别第一目标相对于车辆的相对位置和第二目标相对于车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于第一目标相对于车辆的相对位置和关于第一目标在地图上的位置信息来估计车辆的横向位置和车辆的方向；纵向位置估计单元，其被配置成通过反映车辆的横向位置和车辆的方向来估计车辆的纵向位置。
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公开(公告)号：CN110361014B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910207275.5
申请日：2019-03-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明涉及本车位置推断装置，根据对象物的检测位置与对象物在地图上的位置信息推断本车位置，该本车位置推断装置具备：检测位置识别部，识别在本车辆的周围预先设定的第一识别范围所包括的第一对象物的检测位置与在本车辆的周围不与第一识别范围重复的第二识别范围所包括的第二对象物的检测位置；第一本车位置推断部，根据第一对象物的检测位置与第一对象物在地图上的位置信息来推断第一本车位置；第二本车位置推断部，根据第二对象物的检测位置与第二对象物在地图上的位置信息来推断第二本车位置；和偏离判定部，在第一本车位置与第二本车位置的距离为偏离阈值以上的情况下，判定为产生了对象物的检测位置与对象物在地图上的位置信息的偏离。
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公开(公告)号：CN110361014A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910207275.5
申请日：2019-03-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明涉及本车位置推断装置，根据对象物的检测位置与对象物在地图上的位置信息推断本车位置，该本车位置推断装置具备：检测位置识别部，识别在本车辆的周围预先设定的第一识别范围所包括的第一对象物的检测位置与在本车辆的周围不与第一识别范围重复的第二识别范围所包括的第二对象物的检测位置；第一本车位置推断部，根据第一对象物的检测位置与第一对象物在地图上的位置信息来推断第一本车位置；第二本车位置推断部，根据第二对象物的检测位置与第二对象物在地图上的位置信息来推断第二本车位置；和偏离判定部，在第一本车位置与第二本车位置的距离为偏离阈值以上的情况下，判定为产生了对象物的检测位置与对象物在地图上的位置信息的偏离。
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