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公开(公告)号：CN112907601B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110338098.1
申请日：2021-03-30
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
摘要： 本发明提供一种基于特征变换的隧道拱架点云自动提取方法及装置。该方法首先通过将隧道曲面点云特征变换为平面点云特征，然后采用地面滤波算法提取拱架点云，数学理论严密，方法具有很强的鲁棒性；适用于在拱形和马蹄形隧道开挖场景下，从获取的隧道轮廓点云中，自动提取支护拱架(工字钢型和花拱型)点云；并且，本发明不受获取点云数据传感器类型的影响，可以有效从双目视觉或激光雷达所获取的点云数据中自动提取拱架点云；也不受拱架表面材质、粗糙度等特征变化的影响，能较好地提取出拱架点云及其准确位置。
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公开(公告)号：CN117359617A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311272066.1
申请日：2023-09-27
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于视觉的液压机械臂末端定位误差检测方法及系统，利用相机与标靶的视角不同，标靶中的规则几何形状投影到像平面发生形状改变的原理，当相机采集标靶图片后，通过图像处理技术提取出图像中形状的几何参数。根据检测到的图像中形状的几何参数与标靶圆形的几何参数之间的数值关系，获得液压机械臂末端相对于标靶的坐标，从而得到机械臂末端的定位误差。本发明提高了定位误差的检测效率，减少对技术人员的依赖性，实现了自动化的定位误差验收，且方案更适合于施工现场的大型液压机械臂的定位误差检测。
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公开(公告)号：CN113279799A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110668239.6
申请日：2021-06-16
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域。公开了一种双推进梁钻注锚一体机头，包括机架、摆动架、顶尖、锚杆储存组件、抓取机械手、以及设置在摆动架上的钻孔组件、锚杆组件和注浆组件，锚杆组件位于注浆组件与锚杆储存组件之间；顶尖滑动设置在机架上，在机架与顶尖之间设置有顶尖推送驱动部；钻孔组件、注浆组件和锚杆组件绕顶尖呈扇形分布；锚杆储存组件用于储存锚杆；摆动架用于抓取锚杆储存组件上的锚杆并喂料给锚杆组件。还公开了一种双推进梁钻注锚一体台车和隧道锚杆施工工艺。本申请优化了锚杆施工工艺，缩短了工作时间，提高了生产效率，同时也提高了施工作业的安全性，完全符合隧道机械化施工需求，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN112907601A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110338098.1
申请日：2021-03-30
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
摘要： 本发明提供一种基于特征变换的隧道拱架点云自动提取方法及装置。该方法首先通过将隧道曲面点云特征变换为平面点云特征，然后采用地面滤波算法提取拱架点云，数学理论严密，方法具有很强的鲁棒性；适用于在拱形和马蹄形隧道开挖场景下，从获取的隧道轮廓点云中，自动提取支护拱架(工字钢型和花拱型)点云；并且，本发明不受获取点云数据传感器类型的影响，可以有效从双目视觉或激光雷达所获取的点云数据中自动提取拱架点云；也不受拱架表面材质、粗糙度等特征变化的影响，能较好地提取出拱架点云及其准确位置。
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公开(公告)号：CN110687839B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201910888343.9
申请日：2019-09-19
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/10 , E02D15/00
摘要： 本发明属于湿喷台车控制技术领域，特别设计一种湿喷台车通讯互联控制装置及湿喷台车泵送系统，该装置包含：采集混凝土泵送系统管路状态数据的传感器模块一，该状态数据包含混凝土输送管路压力数据、泵送液压回路压力数据和泵送主油缸油腔温度数据；采集速凝剂泵送系统状态数据的传感器模块二，该状态数据包含速凝剂流量数据、速凝剂管路压力数据和润滑剂液位数据；和采集空压机状态数据的传感器模块三，该状态数据包含空压机排气压力数据；传感器模块均与中央控制器信号连接。本发明通过多传感器通讯互联监控泵送系统工作状态并获取其工程数据，保证泵送作业稳定可靠性，提高整机使用寿命和作业效率，适用性强，具有较强工程应用前景。
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公开(公告)号：CN117401504A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311024658.1
申请日：2023-08-15
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工辅助设备技术领域，特别涉及一种随车行走自动收放卷盘的控制系统及控制方法，该控制系统包括移动设备，以及安装在移动设备上的动力单元、主逻辑控制单元和执行单元。该控制方法包括：驾驶员通过踩踏油门踏板改变设备移动速度，同时改变发送机转速、齿轮泵的流量；由车载移动控制器对发动机转速、设备移动速度以及卷盘转动的角度和角速度进行统一处理，进而控制比例溢流阀的控制电流来改变液压马达的流量，最终控制卷盘转动的角度和角速度。本发明能够实现移动设备在行走过程中卷盘自动收放，同时确保卷盘转动速度与设备移动速度匹配。
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公开(公告)号：CN113700505A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111074469.6
申请日：2021-09-14
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明提供了一种隧道锚杆台车注浆系统及控制方法，属于隧道施工装备注浆技术领域。现有的隧道锚杆台车注浆系统在注浆过程时多为人工注浆或半自动化注浆，还不能根据注浆效果实时调整水灰比对浆液调整。本发明的一种隧道锚杆台车注浆系统及控制方法，包括放料装置、注浆装置、数据采集装置和控制装置，可根据注浆过程中采集的注浆参数信息实现注浆系统自动化操作，还能根据注浆效果控制放料装置和注水装置以调节水灰比。增强了隧道锚杆台车的注浆效果。
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公开(公告)号：CN110687839A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910888343.9
申请日：2019-09-19
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/10 , E02D15/00
摘要： 本发明属于湿喷台车控制技术领域，特别设计一种湿喷台车通讯互联控制装置及湿喷台车泵送系统，该装置包含：采集混凝土泵送系统管路状态数据的传感器模块一，该状态数据包含混凝土输送管路压力数据、泵送液压回路压力数据和泵送主油缸油腔温度数据；采集速凝剂泵送系统状态数据的传感器模块二，该状态数据包含速凝剂流量数据、速凝剂管路压力数据和润滑剂液位数据；和采集空压机状态数据的传感器模块三，该状态数据包含空压机排气压力数据；传感器模块均与中央控制器信号连接。本发明通过多传感器通讯互联监控泵送系统工作状态并获取其工程数据，保证泵送作业稳定可靠性，提高整机使用寿命和作业效率，适用性强，具有较强工程应用前景。
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公开(公告)号：CN109592561A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811554504.2
申请日：2018-12-19
申请人： 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
IPC分类号： B66C1/62
摘要： 本发明涉及工程施工机械技术领域。一种输送管路吊装机构，其设置在臂架系统和输送管路之间，包括双环扣和链条，双环扣包括上环、下环和连接上环与下环的双环扣销轴，下环包括在下端铰接连接的两个半环，下环的两个半环在上端可拆卸固定连接；链条的上端与臂架系统连接，链条的下端穿入双环扣的上环并通过双环扣销轴与上环连接在一起；一种湿喷机，包括臂架系统和输送管路，臂架系统和输送管路之间连接有多个前述输送管路吊装机构，输送管路穿设在下环内部。本装置能够实现臂架系统对输送管路很好的吊装作用，对输送管路以恒定力进行紧固，使臂架和输送管路能够自由相对运动，并设置橡胶垫进行缓冲保护，减少由于管路原因造成的故障率。
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公开(公告)号：CN118911605A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410991064.6
申请日：2024-07-23
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
IPC分类号： E21B15/04
摘要： 本发明提供了一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置，该包括：获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息；根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数；确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据；重复执行以下步骤，直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点：实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据；确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据；根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据，对推进梁进行角度调节，本发明可以提升凿岩台车打钻时的对孔精度，避免凿岩台车与隧道岩壁发生干涉而中止运动，增长凿岩台车寿命。
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