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公开(公告)号：CN114796864A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210417684.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明为解决现有的脉冲治疗设备在使用时，只能选择预先设置的脉冲进行治疗，无法满足需要多种脉冲以特定时序进行治疗的应用，也无法准确控制不同通道之间时间顺序的技术问题，提供一种电刺激脉冲控制方法及系统，根据脉冲产生过程中可能涉及的参数，将所有参数分别嵌入至多层级脉冲参数框架中的各层，基于该多层级框架，能够实现多通道、多波形和复杂时序的脉冲控制。另外，能够根据患者的使用需要，任意定义并产生相应的脉冲，能够用于更多的适应症。
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公开(公告)号：CN114432663A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210113552.8
申请日：2022-01-30
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
Abstract: 本发明涉及属于医疗器械领域，涉及一种六自由度上肢康复机器人及其重力补偿方法。机器人包括机械臂与控制系统，机械臂包括串联的六个电机，控制系统在患者训练过程中，实时采集各电机的角度值、转速值、电流值，分析计算机械臂不同姿态下，每个电机所承受的重力分量，计算所需要的补偿力矩。通过各电机角度、速度、电流等变量的变化，捕获训练过程中的运动意图，基于计算的不同姿态下的各电机补偿力矩，采用电机力矩补偿平衡法，在实时姿态下，对每个自由度电机进行力矩补偿，实现重力补偿效果。解决上肢康复机器人在任意运动轨迹中的重力补偿问题，使患者在主动训练过程中更舒适，更安全，提高患者康复效果。
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公开(公告)号：CN111035896A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911406944.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复训练系统，包括机械部件、作动部件、传感部件、控制部件和人机交互部件，腿部作动装置带动患者腿部作动装置上下往复运动，使患者进行模拟踏步运动，控制部件控制床面垂直升降推杆装置、床面整体翻转推杆装置、床面上半部分翻转推杆装置、床身长度调节推杆装置、减重上下调节推杆装置的推杆伸长量，使床面垂直上下升降、床面整体翻转、床面上半部分翻转、床身长度调节、减重上下调节。本发明能够对患者从平躺到直立各种姿态进行下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN111035896B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201911406944.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复训练系统，包括机械部件、作动部件、传感部件、控制部件和人机交互部件，腿部作动装置带动患者腿部作动装置上下往复运动，使患者进行模拟踏步运动，控制部件控制床面垂直升降推杆装置、床面整体翻转推杆装置、床面上半部分翻转推杆装置、床身长度调节推杆装置、减重上下调节推杆装置的推杆伸长量，使床面垂直上下升降、床面整体翻转、床面上半部分翻转、床身长度调节、减重上下调节。本发明能够对患者从平躺到直立各种姿态进行下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN115350397A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210346214.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明为解决现有的电刺激设备在将电刺激脉冲输出到人体后，人体的个体阻抗不同以及使用方式的差异，会导致同一台设备在不同场景下输出脉冲的参数存在较大的差异，极大影响了电刺激设备产品治疗效果的技术问题，提供一种电刺激脉冲控制方法及控制系统，根据用于需求产生的电刺激脉冲数据转换成模拟信号，再依次经过时序控制和放大后输出，输出的同时采集输出的脉冲模拟信号，并根据输出的脉冲模拟信号调整根据用户需求产生的电刺激脉冲数据，形成闭环控制模式，可根据脉冲模拟信号的实时输出情况对产生的电刺激脉冲数据进行实时调整，保证了输出的脉冲模拟信号的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114470520A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210179316.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
Abstract: 本发明为解决目前肌电生物反馈治疗仪技术方案中，仅设置一个电极的方案，只能实现肌电采集或电刺激脉冲输出中的一种功能，设置两个相互独立电极的方案，无法直接采集到有电刺激脉冲输出时的肌电信号的技术问题，提供肌电反馈电刺激控制系统及控制方法，控制系统包括电极、电刺激脉冲模块、脉冲取样模块、信号预处理模块、肌电信号采集处理模块和系统控制模块，基于电刺激脉冲采样模块按照预设采样比例采集当前的电刺激信号，然后对设备采集到的信号通过减法运算消除电刺激信号，通过一个电极，可以同时进行电刺激脉冲输出和肌电采集输入，系统设置更加简便。
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公开(公告)号：CN115067973A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210528792.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
Abstract: 本发明属于一种动态多用户实现系统及方法，为解决目前使用肌电反馈电刺激设备进行治疗时，若患者病情只需使用一个通道或少量的几个通道时，会造成资源浪费，且其他患者必须等待前一个患者使用完成后才能开始使用的技术问题，提供一种肌电反馈电刺激设备的动态多用户实现系统及方法，通过设置扩展人机交互单元、含有多个子通道的主机通道，配合相应的主控单元，能够满足一人独立使用或多人同时使用肌电反馈电刺激设备，不同用户可分别通过主机人机交互单元和扩展人机交互单元使用设备，极大的提高了肌电反馈电刺激设备的利用率，不同用户之间的操作和控制完全相互独立。
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公开(公告)号：CN218886431U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202220176177.7
申请日：2022-01-21
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
IPC: G05B19/042 , G01L1/00
Abstract: 本实用新型提供一种可用于康复医疗机器人的握力采集系统，主要解决现有用于康复医疗机器人的握力采集系统抗干扰能力较差、测量精度不高的问题。该握力采集系统包括依次连接的压力传感器单元、下位机MCU单元和上位机单元；压力传感器单元采用芯片级压力传感器，且与下位机MCU单元集成在同一电路板上，压力传感器单元与下位机MCU单元通过IIC总线连接，用于将握力转换成电信号传输至下位机MCU单元；下位机MCU单元用于接收压力传感器的电信号，并将接收到的电信号进行处理得到握力数据，传输至上位机单元；上位机单元用于对接收到的握力数据进行显示。
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公开(公告)号：CN215912083U
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202121712740.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种脉冲信号生成电路，解决了脉冲信号生成电路电子元器件数量多、功耗大、外形尺寸大等问题。该电路包括脉冲信号电路单元和负载电路单元；脉冲信号电路单元中，两个三极管连接形成第一脉冲信号电路，其他三极管两两一组连接形成N路第二脉冲信号电路；第一脉冲信号电路中，三极管Q1的发射极与VCC连接，三极管Q2的发射极接地，三极管Q1的集电极与三极管Q2的集电极连接作为OUT1端；第二脉冲信号电路中，其中一个三极管的发射极与VCC连接，另一个三极管的发射极接地，两个三极管的集电极连接作为OUT端；负载电路单元中，N个电阻R的一端均与OUT1端连接，另一端分别与各第二脉冲信号电路的OUT端一一对应连接。
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公开(公告)号：CN211296689U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922310454.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 中航创世机器人(西安)有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种用于康复医疗机器人的三维力传感器信号处理电路，包括低通滤波电路单元、放大电路单元、运算电路单元和电压限幅电路单元。低通滤波电路单元用于对传感器信号进行滤波处理，衰减干扰信号；放大电路单元用于对滤波处理后的传感器信号进行放大处理；运算电路单元用于对滤波、放大后的传感器信号幅值进行调整；电压限幅电路单元用于对滤波、放大、运算调整后的传感器信号进行电压限幅，以匹配处理器ADC模块的数据采集能力。
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