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公开(公告)号：CN106826875A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710053279.3
申请日：2017-01-22
摘要： 本发明公开了一种仿生鱼型机器人控制系统，所述仿生鱼型机器人控制系统分为上层、中间层和底层；所述上层为PC上位机；所述中间层为嵌入式工控板，所述底层为微控制器板。本发明采用分层系统结构能减小各层级工作复杂程度及计算量，同时便于各层级功能扩展；运动系统关节数量可根据实际环境增减以便于提高机器鱼运动性能或减小能耗；建立两个独立的通信连接即WIFI用于嵌入式工控板的视频传输与底层控制板的170Mhz低带宽连接，后者通信距离达8KM，并且具有良好的绕射能力，当wifi连接中断的时候，使用该频段通信能保证机器人本体在可通讯范围之内。
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公开(公告)号：CN106628069A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611223937.0
申请日：2016-12-27
摘要： 本发明公开了一种仿生鱼鱼皮及包含该鱼皮的仿生鱼，属于水下机器人技术领域，该鱼皮包括鱼皮本体，鱼皮本体整体为流线型结构，鱼皮本体的侧壁上设置多个沟槽，沟槽沿鱼皮本体的长轴线方向并列分布，使鱼皮本体形成柔性伸缩结构；该仿生鱼包含上述鱼皮。本发明的仿生鱼鱼皮整体仍然呈流线型结构，有助于降低流体阻力，同时设置沟槽增大了排水面积，进而增大了仿生鱼的浮力，使其内部可以设置更多的搭载模块。鱼皮本体侧壁的沟槽在材料不变的情况下增大了其抗压强度，减小了仿生鱼在水压作用下的鱼体变形量。
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公开(公告)号：CN107340477A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710053273.6
申请日：2017-01-22
IPC分类号： G01R31/36 , G05B19/048 , G08C17/02
CPC分类号： G01R31/396 , G01R31/3842 , G05B19/048 , G08C17/02
摘要： 本发明公开了一种水下机器人能源管理控制系统及控制方法，所述水下机器人能源管理控制系统包括：通信模块、检测模块、能源控制器、短路控制器、输出端子、蓄电池组。本发明密封腔体能最大程度隔离本系统内部电源、控制电路与外部水体环境，减小水体环境对模块内部的干扰；可通过无线wifi与地面站环境实时交换数据，可根据实际工作环境对内部电源输出进行实时控制，可通过在地面站运行优化算法对能源进行最优利用；检测到外部电路发生短路故障并由短路器控制外接电极与系统内部断开以达到物理隔离的目的，杜绝了内部电源因短路而损坏或者爆炸。
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公开(公告)号：CN106697240A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611224006.2
申请日：2016-12-27
摘要： 本发明公开了一种仿生鱼型机器人推进系统及仿生鱼型机器人，涉及水下机器人技术领域，该仿生鱼型机器人推进系统包括多个依次相连的推进单元，每个所述推进单元包括驱动装置、驱动装置固定卡件和驱动装置轴连支架；驱动装置固定卡件固定安装在驱动装置上，驱动装置轴连支架的一端连接到驱动装置的输出轴上，驱动装置轴连支架的另一端以可转动的方式连接到驱动装置固定卡件上；该仿生鱼型机器人包括上述推进系统。本发明提高了仿生度，也提高了推进的效率及装置运动的灵活度。
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公开(公告)号：CN106628074A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710062787.8
申请日：2017-01-23
IPC分类号： B63G8/00
CPC分类号： B63G8/001 , B63G2008/002
摘要： 本申请公开了一种仿生鱼鱼头及仿生鱼，其中仿生鱼鱼头包括具有空腔的鱼头本体和鱼头本体前端的仿生剑；仿生剑后端上下两侧通过圆弧型流线结构与鱼头本体过渡连接；仿生剑后端左右两侧通过扁平状的仿生脸颊与鱼头本体过渡连接。根据本申请实施例提供的技术方案，以剑鱼为仿生原型，利用其前部延伸呈剑状的仿生剑起劈水作用，从而减小仿生鱼在水中游动时受到的流体阻力，提升仿生鱼的游动速度和灵活性。根据本申请的某些实施例，通过对鱼头结构进行单独防水密封，将控制模块、通信模块、电源模块封装于鱼头内部，从而降低了整体防水密封的难度，增强了密封效果。
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公开(公告)号：CN106741774B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201611223994.9
申请日：2016-12-27
摘要： 本发明公开了一种仿生机器鱼，涉及水下机器人技术领域，其结构包括依次相连的头部、躯干部和尾部，头部的前端具有细长的尖端结构，头部的外表面为流线型结构；躯干部包括鱼皮和推进系统，鱼皮的整体形状为流线型结构，鱼皮上沿其长轴线方向并列分布有多个沟槽，推进系统驱动所述躯干部摆动以实现仿生机器鱼在水下的移动；尾部包括尾鳍支架和尾鳍。本发明的仿生机器鱼降低了游动时的流体阻力，工作可靠，仿生程度高。
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公开(公告)号：CN108345557A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710053504.3
申请日：2017-01-22
CPC分类号： G06F13/4291 , G06F2213/0016 , G08C17/02
摘要： 本发明公开了一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，包括：树莓派端、单片机；所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。本发明的传感器的并联通讯灵活拆装，不影响其他传感器的数据传输；模块可以动态加载：利用IIC总线现有的规则，自定义优先级，相当于对每个传感器进行仲裁，方便了主控器和操作系统对每个传感器的管理；树莓派出现问题后，2.4G无线通信模块继续工作，保证运动参数的传输，使机器人处于可控状态；当IIC总线通信中断时，可以通过备用的2.4G无线通信模块进行运动参数的传递，避免了通信中断后机器人失去运动控制的不稳定因素。
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公开(公告)号：CN106741774A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611223994.9
申请日：2016-12-27
摘要： 本发明公开了一种仿生机器鱼，涉及水下机器人技术领域，其结构包括依次相连的头部、躯干部和尾部，头部的前端具有细长的尖端结构，头部的外表面为流线型结构；躯干部包括鱼皮和推进系统，鱼皮的整体形状为流线型结构，鱼皮上沿其长轴线方向并列分布有多个沟槽，推进系统驱动所述躯干部摆动以实现仿生机器鱼在水下的移动；尾部包括尾鳍支架和尾鳍。本发明的仿生机器鱼降低了游动时的流体阻力，工作可靠，仿生程度高。
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公开(公告)号：CN106628069B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201611223937.0
申请日：2016-12-27
摘要： 本发明公开了一种仿生鱼鱼皮及包含该鱼皮的仿生鱼，属于水下机器人技术领域，该鱼皮包括鱼皮本体，鱼皮本体整体为流线型结构，鱼皮本体的侧壁上设置多个沟槽，沟槽沿鱼皮本体的长轴线方向并列分布，使鱼皮本体形成柔性伸缩结构；该仿生鱼包含上述鱼皮。本发明的仿生鱼鱼皮整体仍然呈流线型结构，有助于降低流体阻力，同时设置沟槽增大了排水面积，进而增大了仿生鱼的浮力，使其内部可以设置更多的搭载模块。鱼皮本体侧壁的沟槽在材料不变的情况下增大了其抗压强度，减小了仿生鱼在水压作用下的鱼体变形量。
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公开(公告)号：CN206654179U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720091534.9
申请日：2017-01-22
IPC分类号： B63H1/36 , G05B19/042
摘要： 本实用新型公开了一种仿生机器鱼控制系统及水下机器人，所述仿生机器鱼控制系统分为上层、中间层和底层；所述上层为PC上位机；所述中间层为嵌入式工控板，所述底层为微控制器板。本实用新型采用分层系统结构能减小各层级工作复杂程度及计算量，同时便于各层级功能扩展；运动系统关节数量可根据实际环境增减以便于提高机器鱼运动性能或减小能耗；建立两个独立的通信连接即WIFI用于嵌入式工控板的视频传输与底层控制板的170Mhz低带宽连接，后者通信距离达8KM，并且具有良好的绕射能力，当wifi连接中断的时候，使用该频段通信能保证机器人本体在可通讯范围之内。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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