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公开(公告)号：CN113085853A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110451317.7
申请日：2021-04-26
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本发明提供了一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统，包括感知模块、决策模块、规划模块、跟踪模块和控制器，所述感知模块包括环境感知传感器，环境感知传感器信号连接至决策模块的输入端，决策模块通过环境感知传感器信号确定辅助驾驶系统的四种状态，决策模块输出端信号连接至规划模块的的输入端，规划模块用于规划偏离和回归两个过程的车辆运动轨迹，规划模块输出端信号连接至跟踪模块的输入端。本发明所述的一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统可实现在超越大型车辆场景下的自动目标识别、决策、主动躲闪轨迹规划以及躲闪动作执行功能，可提升车辆在该场景下的侧向碰撞安全性，以及驾乘人员的安心感。
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公开(公告)号：CN113487874B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110587293.8
申请日：2021-05-27
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种跟驰行为场景数据采集、识别、分类提取系统及方法，基于自车CAN获取实际道路驾驶场景下的自车信息，摄像头、雷达实时感知采集与之交互的车辆信息及周围环境信息，工控机对获取数据进行存储，通过数据分析处理软件能够实现数据预处理，结合自开发跟驰识别分类算法能够实现对跟驰场景的识别分类，最后可基于场景提取模块对各类跟驰场景数据及视频进行自动提取。本发明能够提高跟驰行为场景识别精度及效率，并且能够细化跟驰行为场景分类，对搭建适用于我国交通环境的跟驰驾驶场景分类数据库具有十分重要的意义，能够遍历针对城市干道及高速公路的全部跟驰场景，为跟驰智能驾驶决策模型研发及测试验证提供对应的全场景数据支持。
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公开(公告)号：CN113085853B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110451317.7
申请日：2021-04-26
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本发明提供了一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统，包括感知模块、决策模块、规划模块、跟踪模块和控制器，所述感知模块包括环境感知传感器，环境感知传感器信号连接至决策模块的输入端，决策模块通过环境感知传感器信号确定辅助驾驶系统的四种状态，决策模块输出端信号连接至规划模块的输入端，规划模块用于规划偏离和回归两个过程的车辆运动轨迹，规划模块输出端信号连接至跟踪模块的输入端。本发明所述的一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统可实现在超越大型车辆场景下的自动目标识别、决策、主动躲闪轨迹规划以及躲闪动作执行功能，可提升车辆在该场景下的侧向碰撞安全性，以及驾乘人员的安心感。
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公开(公告)号：CN113212314B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110462060.5
申请日：2021-04-27
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种智能驾驶车辆道路性能验证的传感器集成装置，包括前箱体、后箱体，安装在前箱体上的主信息采集件、前辅助信息采集件，安装在后箱体的后辅助信息采集件，主信息采集件通过安装座可拆卸安装在前箱体顶部，前辅助信息采集件安装在前箱体底部，后辅助信息采集件安装在后箱体底部，前箱体底部安装有伸缩杆，伸缩杆两端安装有固定爪，前箱体通过伸缩杆以、固定爪可调节安装以及可拆卸安装在被测车辆的顶部，后箱体通过滑动组件抽拉安装在前箱体上。本发明所述的装置可以实现快速安装，快速拆卸，可以根据车辆参数自动调节尺寸，解决了测试设备安装繁琐、拆卸麻烦的问题。
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公开(公告)号：CN114167752A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111458572.0
申请日：2021-12-01
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种车辆主动安全系统的仿真测试方法和系统装置，S1、针对待测车辆，在封闭园区内搭建实车测试场地；S2、获取封闭园区的语义地图并通过仿真系统进行静态环境搭建；S3、基于步骤S2中的静态环境通过仿真系统进行动态交通环境搭建；S4、基于步骤S2中的静态环境通过仿真系统增设虚拟车辆。本发明所述的一种车辆主动安全系统的仿真测试方法和系统装置，通过封闭园区静态环境映射，实现在有限区域内的车辆主动安全系统高精度映射数字孪生仿真测试，不需要占用大面积场地资源并且可获得真实的车辆动态响应，避免了车辆动力学模型不精准问题。
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公开(公告)号：CN114167752B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111458572.0
申请日：2021-12-01
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种车辆主动安全系统的仿真测试方法和系统装置，S1、针对待测车辆，在封闭园区内搭建实车测试场地；S2、获取封闭园区的语义地图并通过仿真系统进行静态环境搭建；S3、基于步骤S2中的静态环境通过仿真系统进行动态交通环境搭建；S4、基于步骤S2中的静态环境通过仿真系统增设虚拟车辆。本发明所述的一种车辆主动安全系统的仿真测试方法和系统装置，通过封闭园区静态环境映射，实现在有限区域内的车辆主动安全系统高精度映射数字孪生仿真测试，不需要占用大面积场地资源并且可获得真实的车辆动态响应，避免了车辆动力学模型不精准问题。
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公开(公告)号：CN113487874A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110587293.8
申请日：2021-05-27
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种跟驰行为场景数据采集、识别、分类提取系统及方法，基于自车CAN获取实际道路驾驶场景下的自车信息，摄像头、雷达实时感知采集与之交互的车辆信息及周围环境信息，工控机对获取数据进行存储，通过数据分析处理软件能够实现数据预处理，结合自开发跟驰识别分类算法能够实现对跟驰场景的识别分类，最后可基于场景提取模块对各类跟驰场景数据及视频进行自动提取。本发明能够提高跟驰行为场景识别精度及效率，并且能够细化跟驰行为场景分类，对搭建适用于我国交通环境的跟驰驾驶场景分类数据库具有十分重要的意义，能够遍历针对城市干道及高速公路的全部跟驰场景，为跟驰智能驾驶决策模型研发及测试验证提供对应的全场景数据支持。
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公开(公告)号：CN113212314A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110462060.5
申请日：2021-04-27
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种智能驾驶车辆道路性能验证的传感器集成装置，包括前箱体、后箱体，安装在前箱体上的主信息采集件、前辅助信息采集件，安装在后箱体的后辅助信息采集件，主信息采集件通过安装座可拆卸安装在前箱体顶部，前辅助信息采集件安装在前箱体底部，后辅助信息采集件安装在后箱体底部，前箱体底部安装有伸缩杆，伸缩杆两端安装有固定爪，前箱体通过伸缩杆以、固定爪可调节安装以及可拆卸安装在被测车辆的顶部，后箱体通过滑动组件抽拉安装在前箱体上。本发明所述的装置可以实现快速安装，快速拆卸，可以根据车辆参数自动调节尺寸，解决了测试设备安装繁琐、拆卸麻烦的问题。
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公开(公告)号：CN112991764B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110451245.6
申请日：2021-04-26
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于摄像头的超车场景数据采集、识别与提取系统，包括自然驾驶数据采集装置、目标场景识别子系统和目标场景的挖掘系统，所述自然驾驶数据采集装置采集目标车数据，并将目标车数据传送给目标场景识别子系统和目标场景的挖掘系统，目标场景识别子系统通过系统输入参数对当前场景是否为目标场景进行识别操作，并将经识别操作后的识别结果发送给目标场景的挖掘系统，目标场景的挖掘系统根据识别结果决定是否进行场景提取操作。本发明所述的一种基于摄像头的超车场景数据采集、识别与提取系统具有场景自动识别和提取功能，相比人工场景识别和提取，可大幅降低人力消耗，具有更高的识别效率。
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公开(公告)号：CN112991764A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110451245.6
申请日：2021-04-26
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于摄像头的超车场景数据采集、识别与提取系统，包括自然驾驶数据采集装置、目标场景识别子系统和目标场景的挖掘系统，所述自然驾驶数据采集装置采集目标车数据，并将目标车数据传送给目标场景识别子系统和目标场景的挖掘系统，目标场景识别子系统通过系统输入参数对当前场景是否为目标场景进行识别操作，并将经识别操作后的识别结果发送给目标场景的挖掘系统，目标场景的挖掘系统根据识别结果决定是否进行场景提取操作。本发明所述的一种基于摄像头的超车场景数据采集、识别与提取系统具有场景自动识别和提取功能，相比人工场景识别和提取，可大幅降低人力消耗，具有更高的识别效率。
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