公开(公告)号：CN108483028A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810273434.7

申请日：2018-03-29

Applicant: 中建材凯盛机器人(上海)有限公司

Inventor： 陈坤 ,  陆定军 ,  刘鹏飞 ,  候巧玲 ,  余廷欢 ,  伍文昊 ,  臧东东 ,  姚升

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明涉及一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，两个所述的光电传感器平行置于辊道上游，且第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，其中，机器人堆垛系统在抓取物料的过程中使机械手与物料能够达到同步位移，在机械手与物料保持相对静止的情况下，进行物料的堆垛搬运，并根据两个光电传感器发出的触发信号，调整机械手的角度，使堆垛后的物料堆放整体。采用该种方法的机器人堆垛系统，能够实现物料的飞抓，可以稳定、准确、安全的抓取物料；且安装方便、成本低廉、实用性强，能较大加快工业化生产节拍，提高生产效率和产能。

公开(公告)号：CN108483028B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201810273434.7

申请日：2018-03-29

Applicant: 中建材凯盛机器人(上海)有限公司

Inventor： 陈坤 ,  陆定军 ,  刘鹏飞 ,  候巧玲 ,  余廷欢 ,  伍文昊 ,  臧东东 ,  姚升

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明涉及一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，两个所述的光电传感器平行置于辊道上游，且第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，其中，机器人堆垛系统在抓取物料的过程中使机械手与物料能够达到同步位移，在机械手与物料保持相对静止的情况下，进行物料的堆垛搬运，并根据两个光电传感器发出的触发信号，调整机械手的角度，使堆垛后的物料堆放整体。采用该种方法的机器人堆垛系统，能够实现物料的飞抓，可以稳定、准确、安全的抓取物料；且安装方便、成本低廉、实用性强，能较大加快工业化生产节拍，提高生产效率和产能。