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公开(公告)号：CN115262303A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211197339.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115465662B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211140828.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，包括安装在机械手上的基座，基座上通过螺丝固定有多个结构尺寸均相同的电磁铁以及多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；电磁铁以及气动吸嘴的具体布置位置、布置间距均根据扣件上可吸附点以及可吸附面的尺寸信息来确定；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元均通过现场总线与主控制板进行通讯。本发明基于气吸与磁吸相结合的方式，能够方便快捷地完成地铁轨排拼装时胶垫、铁垫板、弹条、轨距块等扣件的抓取与摆放操作，无需设计或更换不同的操作手、夹爪等机械机构，大大提高了施工效率，保证了施工进度，降低了人力资源的使用，简化了现场拼装系统整体的操作机械结构。
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公开(公告)号：CN115573206A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211246416.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: E01B29/06
Abstract: 本发明提供一种用于地铁轨排拼装的轨枕位姿精调系统，属于地铁轨道工程设备技术领域，包括可沿轨道移动的车体；车体上设有第一调整机构，第一调整机构用于调整轨枕在第一方向上的位姿；车体上设有第二调整机构，第二调整机构用于调整轨枕在第二方向上的位姿；车体上设有图像采集装置，用于采集轨道上轨枕的图像信息；车体上设有电控箱，电控箱可根据图像信息控制第一调整机构和第二调整机构动作，以完成对轨枕分别在第一方向和第二方向上的位姿的调整。本发明可自动对轨枕位姿进行调整，提高了位姿调整的精确度，无需人工再对轨枕进行调整，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，降低了劳动成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115556032A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211207484.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明提供用于地铁轨排拼装装备的多规格螺栓取放与拧紧电动扳手，属于地铁轨排拼装装备技术领域，可驱动扳手套筒转动的驱动装置；驱动装置连接联轴器，联轴器连接扭矩传感器；扭矩传感器连接套筒连接件；套筒连接件连接扳手套筒；主控系统根据扭矩传感器采集的扭矩控制驱动装置的输出功率，以控制扳手套筒的扭矩。本发明能实时获取扳手扭矩，并能精确控制扳手扭矩和转速，可适配不同的螺栓扣件，提高施工作业一致性；能够将螺栓与垫片一起取放，实现了对扣件螺栓与垫片的一体化取放操作，节省扣件安装的流程，节省了安装时间，降低了安装机械的复杂程度，提高了作业效率；套筒末端的外罩随之更换，适用不同类型螺栓，增大了电动扳手的适用范围。
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公开(公告)号：CN115465662A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211140828.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，包括安装在机械手上的基座，基座上通过螺丝固定有多个结构尺寸均相同的电磁铁以及多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；电磁铁以及气动吸嘴的具体布置位置、布置间距均根据扣件上可吸附点以及可吸附面的尺寸信息来确定；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元均通过现场总线与主控制板进行通讯。本发明基于气吸与磁吸相结合的方式，能够方便快捷地完成地铁轨排拼装时胶垫、铁垫板、弹条、轨距块等扣件的抓取与摆放操作，无需设计或更换不同的操作手、夹爪等机械机构，大大提高了施工效率，保证了施工进度，降低了人力资源的使用，简化了现场拼装系统整体的操作机械结构。
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公开(公告)号：CN116733441A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115262303B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211197339.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN119750054A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411706392.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 华能煤炭技术研究有限公司 , 北京交通大学 , 扎赉诺尔煤业有限责任公司
Inventor： 王耀辉 , 陈光荣 , 闫寿庆 , 曹傲 , 潘博 , 娄晨阳 , 井庆贺 , 孙晓虎 , 朱新元 , 陈国强 , 丁泓博 , 秦东立 , 郭盛 , 李天潇 , 曲海波 , 邹迪 , 陈亚琼 , 刘笃信 , 靳晓东
Abstract: 本发明涉及矿井物料运输领域，特别涉及一种双开门式可分离模块化矿用运输箱体及其使用方法。该运输箱体包括箱体组件、角柱组件和双开门组件，箱体组件包括长侧板、短侧板和底板；角柱组件包括角柱，角柱顶部和底部均固设有角件；双开门组件包括两个对开的箱门，箱门侧边边缘部位通过铰链枢接于角柱；箱门与底板之间设有锁具。该运输箱体采用模块化设计，实现箱体和承载平台的可分离特性并提高了运输效率，能够依靠双开门特性运输小型器部件和可手动搬运的物料等；死点固定式锁紧组件，具有牢固可靠和抗振的特点，以及良好的抗拉压力和侧向力性能。
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