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公开(公告)号：CN116161527A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211665144.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快速起吊卸料装置及方法，所述快速起吊卸料装置包括料斗、升降架、通过起吊装置控制料斗起吊的起重机以及用于料斗卸料的运泥车，料斗上端设置有挂板，料斗侧边对应的升降架上设计有能与挂板匹配形成密闭孔的摆臂，所述起吊装置包括起吊架及与起吊架通过起吊绳连接的起吊旋转轴。通过分别在料斗上端的左右部分设置挂板，并在料斗两侧对应的升降架上设计有能与其匹配形成密闭的长腰型孔的摆臂，以方便进行起吊旋转轴的安装及拆卸，提高料斗起吊效率，同时结合利用升降架控制左右侧摆臂的旋转，从而能在不增加设备动力的情况下进行摆臂的调节，结构简单，操作方便，能有效提高料斗的起吊与卸料效率，进而提高清淤效率。
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公开(公告)号：CN116043992A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211649078.7
申请日：2022-12-21
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自平衡铲斗的铲挖式清淤机器人及其清淤方法，包括铲斗、料斗、机械臂以及驱动组件，铲斗和机械臂上分别设置有铲斗编码器和机械臂编码器，用于检测铲斗和机械臂的旋转角度，并通过控制系统进行旋转液压缸和伸缩油缸的控制，实现铲斗旋转角度的实时调整，使铲斗在旋转过程中，开口面始终与地面保持平行，保证在淤泥处理过程中无物料撒漏。另外，使用编码器进行机械臂和铲斗旋转角度的检测，测量精度高，结合旋转液压缸，可以对铲斗的旋转角度进行自由调节，克服了连杆机构中铲斗旋转角度受限的缺陷，便于铲斗内的物料倾倒，同时，本发明可实现水下无人环境中的机械臂和铲斗联动，节约时间，提高清淤效率。
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公开(公告)号：CN114457865B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210230991.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
IPC: E02F5/28
Abstract: 本发明公开了一种不堆料水下清淤机器人料斗，包括具有一容纳腔的料斗、设置于容纳腔的内周壁并与料斗转动连接的门板、设置于容纳腔的底端并与门板转动连接的刮板、用于驱动门板转动的摆臂机构、以及设置于料斗的下方并与料斗呈分离式设置的底盘；底盘与料斗之间形成用于容纳推动机构的安装腔，推动机构的驱动端与摆臂机构的一端活动连接，门板的外周壁设置有与之滑动连接的推板，摆臂机构的另一端与推板铰接。通过上述方式，本发明能够在料斗内淤泥堆积时，通过推动机构与摆臂机构的配合作用，使得料斗的前端升起，并通过门板与刮板推动淤泥向料斗后端滑动，解决了淤泥堆积的问题，充分利用料斗容积，减少料斗更换次数，提高了清淤效率。
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公开(公告)号：CN114455038B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210120764.9
申请日：2022-02-09
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
Abstract: 本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下作业机器人，包括底盘，底盘的行走机构上设有应急转动机构，应急转动机构包括左换向阀和右换向阀，行走机构的行走马达包括左行走马达和右行走马达，左行走马达上设有左行走马达旁通A口和左行走马达旁通B口，左行走马达旁通A口经左换向阀与左行走马达旁通B口连接，右行走马达上设有右行走马达旁通A口和右行走马达旁通B口，右行走马达旁通A口经右换向阀与右行走马达旁通B口连接，底盘上设有线缆承重连接机构，底盘上设有可抬起可放下的储料筐，本发明机器故障时行走马达可由锁定状态变成被动转动状态、履带与地面摩擦小、线缆受力小、拖曳省时省力、储料筐可装满、清淤效率高。
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公开(公告)号：CN114382131A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210233144.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高效水下清淤机器人，包括设置在清淤设备后方独立运行的垃圾传送小车；清淤设备包括机体、设置于机体前端可全方位灵活摆动的淤泥清理机构、贯穿机体且前端呈喇叭口、末端设有旋转门的链条输送机构、以及设置于机体下方的履带行走机构；垃圾传送小车包括料斗和设置于料斗下方的轮式行走机构。通过上述方式，实现了在垃圾转运过程中不妨碍清淤过程的正常进行，显著提升清淤效率；同时，喇叭口式设计也使铲斗方便铲除清淤设备两侧的垃圾，实现无死角清淤；链条式输送机构改变了以往抽吸式作业方式，有效避免了大块垃圾对传统清淤系统的堵塞；此外，旋转门的安装有效避免了料斗内的堆料问题，减少了倾倒次数，进一步提升效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114382131B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210233144.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高效水下清淤机器人，包括设置在清淤设备后方独立运行的垃圾传送小车；清淤设备包括机体、设置于机体前端可全方位灵活摆动的淤泥清理机构、贯穿机体且前端呈喇叭口、末端设有旋转门的链条输送机构、以及设置于机体下方的履带行走机构；垃圾传送小车包括料斗和设置于料斗下方的轮式行走机构。通过上述方式，实现了在垃圾转运过程中不妨碍清淤过程的正常进行，显著提升清淤效率；同时，喇叭口式设计也使铲斗方便铲除清淤设备两侧的垃圾，实现无死角清淤；链条式输送机构改变了以往抽吸式作业方式，有效避免了大块垃圾对传统清淤系统的堵塞；此外，旋转门的安装有效避免了料斗内的堆料问题，减少了倾倒次数，进一步提升效率。
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公开(公告)号：CN116025053A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211649102.7
申请日：2022-12-21
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种高效安全清淤系统及清淤方法，通过摄像头，可以实时了解清淤情况及料斗中的物料堆积和清理情况，当料斗中物料装满后，结合利用计米器与摄像头寻找最近检修井或设备下放口，使机器人移动至该地，同时利用伸缩架和无损挖掘吸污车进行物料清理，并通过观察物料清理情况，及时调整机器人位置，避免出现清理死角。另外，结合利用暗涵原有检修井，可有效减少机器人返回至设备下放口的次数及路面设备下放口的开挖数量和设备重新布放次数，大幅度节约人力、物力和时间，同时无损挖掘吸污车的结合使用，可以减少吸污管的堵塞问题和料斗更换次数，提高清淤效率，同时减少人员在设备下放口围栏边起吊下放料斗的危险，使清淤工作更加安全。
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公开(公告)号：CN114457865A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210230991.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
IPC: E02F5/28
Abstract: 本发明公开了一种不堆料水下清淤机器人料斗，包括具有一容纳腔的料斗、设置于容纳腔的内周壁并与料斗转动连接的门板、设置于容纳腔的底端并与门板转动连接的刮板、用于驱动门板转动的摆臂机构、以及设置于料斗的下方并与料斗呈分离式设置的底盘；底盘与料斗之间形成用于容纳推动机构的安装腔，推动机构的驱动端与摆臂机构的一端活动连接，门板的外周壁设置有与之滑动连接的推板，摆臂机构的另一端与推板铰接。通过上述方式，本发明能够在料斗内淤泥堆积时，通过推动机构与摆臂机构的配合作用，使得料斗的前端升起，并通过门板与刮板推动淤泥向料斗后端滑动，解决了淤泥堆积的问题，充分利用料斗容积，减少料斗更换次数，提高了清淤效率。
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公开(公告)号：CN114455038A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210120764.9
申请日：2022-02-09
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
Abstract: 本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下作业机器人，包括底盘，底盘的行走机构上设有应急转动机构，应急转动机构包括左换向阀和右换向阀，行走机构的行走马达包括左行走马达和右行走马达，左行走马达上设有左行走马达旁通A口和左行走马达旁通B口，左行走马达旁通A口经左换向阀与左行走马达旁通B口连接，右行走马达上设有右行走马达旁通A口和右行走马达旁通B口，右行走马达旁通A口经右换向阀与右行走马达旁通B口连接，底盘上设有线缆承重连接机构，底盘上设有可抬起可放下的储料筐，本发明机器故障时行走马达可由锁定状态变成被动转动状态、履带与地面摩擦小、线缆受力小、拖曳省时省力、储料筐可装满、清淤效率高。
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公开(公告)号：CN217778664U
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202221585356.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，包括对水下清淤机器人的清淤设备输出的淤泥进行收集的料斗、分离式设置于料斗底部的高度调节机构以及设置于高度调节机构底部的轮式行走机构；料斗内部设置有用于对所述淤泥进行搅拌的搅拌机构，料斗的外壁设置有振动电机。通过上述方式，本实用新型能够利用设置于料斗内部的搅拌机构对收集到的淤泥进行充分搅拌，既避免了堆料问题，提高了料斗的容积利用率，又能够提高淤泥的流动度，并使其在振动电机的作用下不易粘壁，能够快速倾倒，从而提高清淤效率。
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