公开(公告)号：CN114434433A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210221017.4

申请日：2022-03-08

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 吴晓亮 ,  王凌 ,  高雁凤 ,  陈锡爱 ,  王斌锐 ,  崔小红

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，公开了一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法。本发明考虑了机器人各部件单独运动时的位置情况，通过测量设备分别测量各个关节单独运动过程中对应机器人部件的位置数据，自下而上分步对各个关节的运动学模型参数进行校准，把六轴串联工业机器人的本体校准，转换为机器人六个单关节校准。本发明的校准方法能够更好的反映各关节实际运动情况，可以改善校准结果，提高机器人本体校准的准确性。

公开(公告)号：CN214583087U

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202120672575.3

申请日：2021-04-01

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 翟杭军 ,  王凌 ,  王斌锐 ,  吴晓亮 ,  陈锡爱 ,  高雁凤

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种阵列式三维扫描系统标靶，该装置包括靶球阵列、固定框架、支撑杆。所述靶球阵列是由多个靶球通过连接杆连接起来的，并在其四个角点位置处的靶球底部钻孔，用于靶球阵列的固定。所述固定框架用于固定和定位靶球平面，其中四条棱边设计有若干定位孔，定位销通过定位孔固定，这样可以调整多种不同的靶球阵列高度。所述支撑杆用于支撑靶球阵列，其顶部的四个凸起的定位销用于固定靶球阵列。该阵列式三维扫描系统标靶装置可以用于诸如结构光系统等三维扫描系统的性能评测，具有成本低廉，操作简单，安装方便的优点。