公开(公告)号：CN119579639A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411719710.X

申请日：2024-11-28

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 刘雅琦 ,  郭力峰 ,  黄武刚 ,  唐昊

IPC: G06T7/20 ,  G06T5/80 ,  G06T7/30 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明公开了一种基于点云匹配的海面目标跟踪方法，属于船舶智能航行技术领域，包括：从激光雷达中获取原始点云，通过三维目标检测方法，获取场景内的物体目标实例；在实例中选取待跟踪的目标，并初始化感兴趣区域范围、目标运动状态、模板点云；通过将单帧目标点云与模板点云进行匹配的方式获取帧间运动信息，使用扩展卡尔曼滤波器对目标运动建模，并获取滤波后的目标运动状态估计；提取用于构造模板点云的单帧目标点云，去除帧间畸变，完成模板点云的更新；重复目标运动状态估计和模板点云更新步骤，完成对目标的连续跟踪。本发明能够有效提高近距离范围内海面高动态目标跟踪的准确性。