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公开(公告)号：CN103332282A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310288123.5
申请日：2013-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/37
Abstract: 本发明公开了一种密闭机械传动式机器水母，其包括腔体外壳，设置在所述腔体外壳上的头部外壳、内部骨架、动力传动机构、连杆执行机构，设置在所述内部骨架上的动力源、控制电路板、电源装置，设置在所述连杆执行机构上的弹性乳胶外皮。本发明通过舵机输出运动，实现由执行机构和弹性乳胶外皮构成的腔体的收缩和扩张，从而模拟生物水母的喷射推进方式。本发明不仅可为研究水母运动的水动力学、游动机理及控制方法提供实验平台，而且可以用于科普教育、展览。
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公开(公告)号：CN103332282B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310288123.5
申请日：2013-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/37
Abstract: 本发明公开了一种密闭机械传动式机器水母，其包括腔体外壳，设置在所述腔体外壳上的头部外壳、内部骨架、动力传动机构、连杆执行机构，设置在所述内部骨架上的动力源、控制电路板、电源装置，设置在所述连杆执行机构上的弹性乳胶外皮。本发明通过舵机输出运动，实现由执行机构和弹性乳胶外皮构成的腔体的收缩和扩张，从而模拟生物水母的喷射推进方式。本发明不仅可为研究水母运动的水动力学、游动机理及控制方法提供实验平台，而且可以用于科普教育、展览。
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公开(公告)号：CN102962843A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210511191.9
申请日：2012-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种跃水机器海豚，其特征在于：它包括刚性躯干壳体，设置在所述刚性躯干壳体上的刚性铝制骨架、背鳍，设置在所述骨架上的颈关节机构、平衡滑块机构、胸鳍机构、控制电路板、背腹式推进机构，设置在所述颈关节机构上的头部外壳，设置在平衡滑块机构上的电源装置，设置在所述胸鳍机构上的胸鳍，设置在所述背腹式推进机构上的尾柄壳、尾鳍。本发明通过直流电机和舵机输出运动，实现头部俯仰摆动、左右胸鳍两自由度转动、尾部两关节上下摆动，最终实现机器海豚跃出水面。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理及控制方法提供实验平台；另一方面，为研制高效、快速的水下推进器提供技术基础。
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公开(公告)号：CN102962843B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210511191.9
申请日：2012-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种跃水机器海豚，其特征在于：它包括刚性躯干壳体，设置在所述刚性躯干壳体上的刚性铝制骨架、背鳍，设置在所述骨架上的颈关节机构、平衡滑块机构、胸鳍机构、控制电路板、背腹式推进机构，设置在所述颈关节机构上的头部外壳，设置在平衡滑块机构上的电源装置，设置在所述胸鳍机构上的胸鳍，设置在所述背腹式推进机构上的尾柄壳、尾鳍。本发明通过直流电机和舵机输出运动，实现头部俯仰摆动、左右胸鳍两自由度转动、尾部两关节上下摆动，最终实现机器海豚跃出水面。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理及控制方法提供实验平台；另一方面，为研制高效、快速的水下推进器提供技术基础。
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