公开(公告)号：CN118840418A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410732012.7

申请日：2024-06-06

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张云峰 ,  聂祥丽 ,  游琳敬 ,  张波 ,  乔红

IPC: G06T7/70 ,  G06T5/50 ,  G06T5/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/80 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种航天器单目六自由度姿态估计方法及装置，所述方法包括：将航天器图片输入到训练好的MKPNet模型，得到姿态伪标签；基于连续多帧图片之间的运动一致性对姿态伪标签进行平滑，得到平滑后的姿态标签；根据平滑后的姿态标签，将优化后的航天器3D模型的3D关键点投影到航天器图片上，得到航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签以及边界框伪标签；基于航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签、边界框伪标签以及平滑后的姿态标签，对训练好的MKPNet模型进行微调；将航天器图片输入到微调后的MKPNet模型，得到航天器图片对应的姿态估计。本发明提高航天器单目6‑DoF姿态估计的精度。

公开(公告)号：CN118840418B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202410732012.7

申请日：2024-06-06

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张云峰 ,  聂祥丽 ,  游琳敬 ,  张波 ,  乔红

IPC: G06T7/70 ,  G06T5/50 ,  G06T5/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/80 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种航天器单目六自由度姿态估计方法及装置，所述方法包括：将航天器图片输入到训练好的MKPNet模型，得到姿态伪标签；基于连续多帧图片之间的运动一致性对姿态伪标签进行平滑，得到平滑后的姿态标签；根据平滑后的姿态标签，将优化后的航天器3D模型的3D关键点投影到航天器图片上，得到航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签以及边界框伪标签；基于航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签、边界框伪标签以及平滑后的姿态标签，对训练好的MKPNet模型进行微调；将航天器图片输入到微调后的MKPNet模型，得到航天器图片对应的姿态估计。本发明提高航天器单目6‑DoF姿态估计的精度。

公开(公告)号：CN119107356A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411146384.8

申请日：2024-08-20

Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 ,  中国科学院自动化研究所 ,  河南大学

Inventor： 张云峰 ,  聂祥丽 ,  邢炳楠 ,  张波 ,  乔红

IPC: G06T7/70 ,  G06F17/14 ,  G06N20/00 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明提供一种基于频率分布对齐的航天器跨域姿态估计方法及装置，其中方法包括：基于第一模型，将源域数据的频率和目标域数据的频率划分为多个频率组；基于所述多个频率组，将源域数据与目标域数据进行局部分布对齐，并基于局部分布对齐的数据，得到伪目标域数据；基于所述伪目标域数据，对所述第一模型进行监督训练微调，得到第二模型；基于目标域数据和所述第二模型，得到不同光照场景下的航天器姿态估计结果；其中，所述第一模型是根据源域数据集训练得到的深度学习模型。从而提高了模型在目标域上的泛化能力和估计准确性，特别是在光照变化等复杂场景下，可以实现对航天器的姿态估计更加精确和稳定。