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公开(公告)号：CN115242367B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110446546.X
申请日：2021-04-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无线信道数据的误差矫正领域，具体地说是面向工业无线信道脉冲响应的数据误差矫正方法。包括以下步骤：根据直接路径信号进行采样时间偏差估计，进而对工业无线信道脉冲响应信号进行时间偏差补偿矫正；根据采样时间偏差补偿矫正后的工业无线信道脉冲响应信号中的直接路径信号进行载波频率偏差估计，进而对工业无线信道脉冲响应信号进行载波频率偏差补偿校正。本发明在利用信道脉冲响应信号中的直接路径信号进行最优化误差估计，用信道脉冲响应之间的一范数距离作为衡量指标，对每个信道脉冲响应进行误差补偿，实现工业场景下的信道数据误差矫正，为信道脉冲响应信号的后续使用提供精度保证。
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公开(公告)号：CN115242367A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110446546.X
申请日：2021-04-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无线信道数据的误差矫正领域，具体地说是面向工业无线信道脉冲响应的数据误差矫正方法。包括以下步骤：根据直接路径信号进行采样时间偏差估计，进而对工业无线信道脉冲响应信号进行时间偏差补偿矫正；根据采样时间偏差补偿矫正后的工业无线信道脉冲响应信号中的直接路径信号进行载波频率偏差估计，进而对工业无线信道脉冲响应信号进行载波频率偏差补偿校正。本发明在利用信道脉冲响应信号中的直接路径信号进行最优化误差估计，用信道脉冲响应之间的一范数距离作为衡量指标，对每个信道脉冲响应进行误差补偿，实现工业场景下的信道数据误差矫正，为信道脉冲响应信号的后续使用提供精度保证。
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公开(公告)号：CN118276570A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410217363.4
申请日：2024-02-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及AGV分拣系统中的路径规划技术，具体是一种基于最优时间重用机制的动态多AGV路径规划方法。针对分拣系统中路径规划阶段和AGV移动阶段之间无法匹配所导致的系统效率降低现象，本发明提出一种策略通过控制两个参数来提升两阶段之间的匹配程度，以在减少超时停车的同时优化路径，从而实现对系统效率的提升。另外，针对部分现有单次路径规划方法无法规划有限长度无冲突路径的缺点，本发明进一步提出了临时目标点算法，以实现各种单次路径规划方法都能够用于动态路径规划求解问题。通过本发明的方法，可以显著减少超时计算所导致的停车，同时增加系统容量，提升系统的分拣效率。
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公开(公告)号：CN115406443B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110584521.6
申请日：2021-05-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C21/20 , G06Q10/047 , G06Q10/08 , G05D1/43
摘要： 本发明涉及AGV分拣系统中的路径规划技术，具体是一种基于行驶线的两阶段多AGV路径规划方法。针对AGV分拣系统中有大量AGV同时进入分拣区域的现象，本发明采用特定的行驶规则和行驶线的方法相结合的方法，将时空资源划分为以行驶线为表现形式的独立的资源块，以此为不同的AGV设定不同的出发时间，从而实现载有不同种类任务AGV之间的冲突避免。针对分拣系统中特有的两阶段规划问题，在特定的行驶规则基础上，本发明提出了基于增量搜索的AGV路径规划方法，以此实现AGV的路径规划以及载有相同种类任务AGV之间的冲突避免。通过本发明的方法，可以显著减小算法进行路径规划所花费的时间，提升系统的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115406443A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110584521.6
申请日：2021-05-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及AGV分拣系统中的路径规划技术，具体是一种基于行驶线的两阶段多AGV路径规划方法。针对AGV分拣系统中有大量AGV同时进入分拣区域的现象，本发明采用特定的行驶规则和行驶线的方法相结合的方法，将时空资源划分为以行驶线为表现形式的独立的资源块，以此为不同的AGV设定不同的出发时间，从而实现载有不同种类任务AGV之间的冲突避免。针对分拣系统中特有的两阶段规划问题，在特定的行驶规则基础上，本发明提出了基于增量搜索的AGV路径规划方法，以此实现AGV的路径规划以及载有相同种类任务AGV之间的冲突避免。通过本发明的方法，可以显著减小算法进行路径规划所花费的时间，提升系统的实时性和可靠性。
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