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公开(公告)号：CN115817773A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310006767.4
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。
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公开(公告)号：CN115817773B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310006767.4
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。
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公开(公告)号：CN115959272A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310007368.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。
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公开(公告)号：CN114740789A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210505297.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及海洋仪器控制系统技术领域，具体说是一种轻型长航程AUV的控制系统。本发明涉及控制系统子主要由基础航控板卡和高性能任务规划板卡构成，兼备两种工作模式：低功耗工作模式和高性能工作模式。低功耗工作模式下，高性能任务规划板卡处于关闭状态，控制系统仅基础航控板卡工作，可完成系统基本作业任务。高性能工作模式下，高性能任务规划板卡和基础航控板卡均处于工作状态，此时高性能任务规划板卡与基础航控板卡通过通信接口进行通信协作，可完成系统智能化、大算力需求的作业任务。本发明控制系统以双工作模式为基础，兼顾系统功耗特性、运算能力特性，同时具备结构简单、成本低廉、模块化等特点。
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公开(公告)号：CN115959272B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310007368.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。
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