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公开(公告)号：CN115645222A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211305682.8
申请日：2022-10-24
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明涉及手指康复训练技术领域，具体提供了一种手指康复训练机构，包括手掌板、驱动板和手指驱动组件；所述手指驱动组件包括分别安装于所述手掌板上的力传感器、手指驱动件和手指连杆件，所述驱动板通过导线分别与所述手指驱动件和所述力传感器相连接；所述手指连杆件包括滑动连杆、驱动连杆和手指固定部，所述手指固定部的一端用于与所述手掌板铰接，所述手指驱动件用于与所述滑动连杆的一端相连接；其中，当手指用力弯曲或伸展，此时手指用力会传递给手指固定部上，同时会通过滑动连杆和驱动连杆传递给手指驱动件上的力传感器，将信号传递给驱动板，驱动板会发出指令使手指驱动件运动，将机构进行了刚柔耦合设计，提高了机构的实用性。
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公开(公告)号：CN114700959A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111504016.2
申请日：2021-12-01
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明提供了一种机械臂镜像阻抗控制方法及镜像机械臂设备，包括：对主动臂或从动臂进行动力学建模，获得第一动力学模型，用于将手柄相对坐标系与世界坐标系相互转换；获取从动臂的第一输入位移；将第一输入位移输入自适应控制器进行响应和跟踪，获得期望数据，其中，期望数据包括期望位置，期望位置为主动臂所需要到达的位置；获取对主动臂的第二动力学数据，其中，第二动力学数据包括第二输入力；比对期望位置与第二输入位移的位移差；基于位移差、期望数据和第二动力学数据，控制主动臂输出阻抗辅助力，辅助主动臂相对于从动臂镜像运动，保证主动臂可以更平滑地输出阻抗辅助力。
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公开(公告)号：CN114434452B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111529951.4
申请日：2021-12-07
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于势能场的镜像机械臂控制方法，应用于镜像机械臂设备，镜像机械臂设备包括主动臂、从动臂、设置在从动臂上的第一手柄和设置在主动臂上的第二手柄，基于势能场的镜像机械臂控制方法包括：获得对所述从动臂的第一运动数据，基于所述第一手柄的第一起始位置和所述第一运动数据建立第一势能场；将所述第一运动轨迹输入自适应控制器进行响应和跟踪，获得期望数据；基于所述第二手柄的第二起始位置和所述期望轨迹建立与所述第一势能场互为镜像的第二势能场；获得对所述主动臂的第二运动数据，基于所述第二运动数据与所述期望轨迹的轨迹差异，控制所述主动臂施加辅助力，保证机械臂始终处于安全位置。
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公开(公告)号：CN114434452A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111529951.4
申请日：2021-12-07
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于势能场的镜像机械臂控制方法，应用于镜像机械臂设备，镜像机械臂设备包括主动臂、从动臂、设置在从动臂上的第一手柄和设置在主动臂上的第二手柄，基于势能场的镜像机械臂控制方法包括：获得对所述从动臂的第一运动数据，基于所述第一手柄的第一起始位置和所述第一运动数据建立第一势能场；将所述第一运动轨迹输入自适应控制器进行响应和跟踪，获得期望数据；基于所述第二手柄的第二起始位置和所述期望轨迹建立与所述第一势能场互为镜像的第二势能场；获得对所述主动臂的第二运动数据，基于所述第二运动数据与所述期望轨迹的轨迹差异，控制所述主动臂施加辅助力，保证机械臂始终处于安全位置。
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公开(公告)号：CN118964883A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410975348.6
申请日：2024-07-19
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
摘要： 本公开提供了一种人体步态参数确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取人体步行过程中三维加速度的数值和三维角速度的数值；根据运动数据，确定三维加速度范数的第一阈值和三维角速度范数的第二阈值；根据第一阈值和第二阈值，将步态相位分割为静止相位和非静止相位；判断是否对步态相位重新分割，若三维加速度范数的预设峰值，和/或，三维角速度范数的预设峰值对应非静止相位的时间段，则不重新分割步态相位，若三维加速度范数的预设峰值和三维角速度范数的预设峰值均对应静止相位的时间段，则对步态相位重新分割；获取人体步行过程中双足行走的轨迹；根据步态相位的分割结果和双足行走的轨迹，确定步态参数。
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公开(公告)号：CN117100253A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310934490.1
申请日：2023-07-27
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
摘要： 本发明提供了一种短步长确定方法、装置、电子设备及存储介质。涉及行人导航定位技术领域，该方法包括：获取智能穿戴设备对应的用户在行走过程中摄像头采集的图像数据和惯性检测单元采集的加速度数据；对所述加速度数据进行峰值检测，确定多个目标峰值点；根据多个所述目标峰值点中相邻两个目标峰值点分别对应的时间戳，在所述图像数据中确定相邻两个图像帧；根据两个相邻图像帧之间的位置差异，确定相邻两个目标峰值点之间的位移距离，以确定所述用户在行走时的所述短步长。本发明提高了短步长估算的准确率，有效的避免了现有技术中无法对短步长进行准确估算的问题。
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公开(公告)号：CN115813715A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211601996.2
申请日：2022-12-13
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，具体提供一种手臂康复训练装置及该装置的重力补偿计算方法，其手臂康复训练装置包括：旋转组件，包括第一驱动电机、支撑调节架、第一扭矩传感器和旋转固定件，所述第一驱动电机安装于所述支撑调节架上，所述第一扭矩传感器用于安装在所述支撑调节架上并与所述第一驱动电机的输出轴固定连接，所述旋转固定件用于安装在所述第一扭矩传感器上，以固定手腕；屈伸组件，包括第二驱动电机、固定架、第二扭矩传感器和屈伸固定件；其中，第一扭矩传感器和第二扭矩传感器的设置，使得装置的训练模式能够根据用户需要进行调整成被动模式或者主动模式，以使装置更好地适应屈伸和旋转两个不同的训练，有利于加快用户的恢复。
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公开(公告)号：CN117204845B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310926711.0
申请日：2023-07-26
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
摘要： 本发明提供了一种用于步态康复训练的听觉提示方法、装置及系统，涉及康复训练技术领域，所述用于步态康复训练的听觉提示方法包括：获取用户影像数据；基于所述用户影像数据，采用第一预设模型，判断用户是否处于走路状态；若是，则获取用户的步态角度；当所述步态角度处于预设角度范围内时，实时输出节拍固定的声音提示；当所述步态角度处于所述预设角度范围之外时，实时输出节拍变化的声音提示。本发明无需用户佩戴传感器，能提高冻结步态检测的准确性以及对不同需求用户的适应性。
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公开(公告)号：CN114700959B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111504016.2
申请日：2021-12-01
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明提供了一种机械臂镜像阻抗控制方法及镜像机械臂设备，包括：对主动臂或从动臂进行动力学建模，获得第一动力学模型，用于将手柄相对坐标系与世界坐标系相互转换；获取从动臂的第一输入位移；将第一输入位移输入自适应控制器进行响应和跟踪，获得期望数据，其中，期望数据包括期望位置，期望位置为主动臂所需要到达的位置；获取对主动臂的第二动力学数据，其中，第二动力学数据包括第二输入力；比对期望位置与第二输入位移的位移差；基于位移差、期望数据和第二动力学数据，控制主动臂输出阻抗辅助力，辅助主动臂相对于从动臂镜像运动，保证主动臂可以更平滑地输出阻抗辅助力。
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公开(公告)号：CN117204845A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310926711.0
申请日：2023-07-26
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
摘要： 本发明提供了一种用于步态康复训练的听觉提示方法、装置及系统，涉及康复训练技术领域，所述用于步态康复训练的听觉提示方法包括：获取用户影像数据；基于所述用户影像数据，采用第一预设模型，判断用户是否处于走路状态；若是，则获取用户的步态角度；当所述步态角度处于预设角度范围内时，实时输出节拍固定的声音提示；当所述步态角度处于所述预设角度范围之外时，实时输出节拍变化的声音提示。本发明无需用户佩戴传感器，能提高冻结步态检测的准确性以及对不同需求用户的适应性。
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