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公开(公告)号：CN117357370A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310959968.6
申请日：2023-08-01
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种手部外骨骼控制方法、装置及系统，涉及外骨骼技术领域，手部外骨骼控制方法包括：当目标手指适配的运动模式为助动模式时，获取所述目标手指的运动特征数据，根据所述运动特征数据判断所述目标手指是否需施加助力；若是，则根据目标手指适配的运动档位和屈伸意图生成相应的助力数据，控制手部外骨骼按照所述助力数据向所述目标手指施加助力，检测到所述目标手指运动预设位移后，取消助力，返回执行所述获取所述目标手指的运动特征数据，根据所述运动特征数据判断所述目标手指是否需施加助力的步骤。本发明可实现智能化的按需辅助，提高手部外骨骼的辅助效果。
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公开(公告)号：CN118964883A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410975348.6
申请日：2024-07-19
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
摘要： 本公开提供了一种人体步态参数确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取人体步行过程中三维加速度的数值和三维角速度的数值；根据运动数据，确定三维加速度范数的第一阈值和三维角速度范数的第二阈值；根据第一阈值和第二阈值，将步态相位分割为静止相位和非静止相位；判断是否对步态相位重新分割，若三维加速度范数的预设峰值，和/或，三维角速度范数的预设峰值对应非静止相位的时间段，则不重新分割步态相位，若三维加速度范数的预设峰值和三维角速度范数的预设峰值均对应静止相位的时间段，则对步态相位重新分割；获取人体步行过程中双足行走的轨迹；根据步态相位的分割结果和双足行走的轨迹，确定步态参数。
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公开(公告)号：CN115937633A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211603381.3
申请日：2022-12-13
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于触觉反馈的表面特征识别方法、装置及系统，包括：获取图像集；基于所述图像集构建粗糙度数据集和纹理数据集；建立视觉识别模型；通过所述粗糙度数据集和所述纹理数据集训练所述视觉识别模型，获得训练好的识别模型；根据所述训练好的识别模型识别目标图像，获得识别结果，其中，所述识别结果包括粗糙度结果和纹理结果；基于所述识别结果输出反馈结果。电触觉反馈以图像识别结果为驱动信号，驱动电刺激系统装置输出电脉冲刺激到人体皮肤，通过构建电触觉感知诱发模型，诱发匹配的触觉感知模式，实现物体粗糙度或纹理的触觉感知反馈。本发明实现对物体粗糙度/纹理特征的触觉感知区分，满足多种场景的人－机共融交互需求。
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公开(公告)号：CN115755731A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211603179.0
申请日：2022-12-13
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种基于触觉反馈的双向人机交互控制系统，包括控制模块、受控模块、信息获取模块、信息处理模块和触觉反馈模块；控制模块与受控模块通信连接，控制模块用于向受控模块输出控制信号；信息获取模块位于受控模块上，信息获取模块用于采集数据信息；信息处理模块的一端与信息获取模块通信连接，用于处理数据信息，信息处理模块的另一端与触觉反馈模块通信连接，用于向触觉反馈模块传递触发信号；所述触觉反馈模块用于输出反馈信号，其中，所述反馈信号与所述信息获取模块获取的所述数据信息具有预设的映射关系，用于将信息获取模块获取到的数据信息反馈至使用者，保证获得受控模块的作业现场的触觉反馈。
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公开(公告)号：CN117806461A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311761071.9
申请日：2023-12-20
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于脑电的反馈交互评估系统、方法及装置，涉及脑机双向交互技术领域，系统包括受控模块、第一获取模块、第二获取模块、第一信息处理模块和第二信息处理模块；受控模块用于接收交互动作，并根据交互动作产生行为学表现数据；第一获取模块用于接收受控模块发送的行为学表现数据；第二获取模块用于在受控模块接受交互动作时同步采集使用者的脑电信号，获得人机交互时的脑功能响应数据；第一信息处理模块用于对脑功能响应数据和行为学表现数据进行特征分析与处理，输出指标性分析结果；第二信息处理模块用于对指标性分析结果进行评估量化确定新的训练任务，保证更好地训练使用者使用人机交互设备，提升训练效率。
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公开(公告)号：CN117697779A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311763851.7
申请日：2023-12-20
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
摘要： 本发明提供了一种融合多反馈信息的交互训练控制系统及方法，涉及人机双向交互技术领域，系统包括信息处理模块、信息获取模块、训练模块和多感觉融合反馈模块；信息处理模块用于对预设训练任务的场景中的虚拟物体的特征进行量化，获得特征指标，根据特征指标确定训练模块的虚拟物体反馈数据，虚拟物体反馈数据用于在训练时模拟预设训练任务中的虚拟物体在受到力时的状态；信息获取模块与训练模块通信连接，信息获取模块用于获取训练模块受到的交互力的力学数据信息；多感觉融合反馈模块用于根据力学数据信息和虚拟物体反馈数据输出视觉反馈信号、听觉反馈信号和触觉反馈信号的一种或多种，提高使用者对人机交互控制系统的控制精度。
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