本发明公开了一种基于触觉反馈的表面特征识别方法、装置及系统，包括：获取图像集；基于所述图像集构建粗糙度数据集和纹理数据集；建立视觉识别模型；通过所述粗糙度数据集和所述纹理数据集训练所述视觉识别模型，获得训练好的识别模型；根据所述训练好的识别模型识别目标图像，获得识别结果，其中，所述识别结果包括粗糙度结果和纹理结果；基于所述识别结果输出反馈结果。电触觉反馈以图像识别结果为驱动信号，驱动电刺激系统装置输出电脉冲刺激到人体皮肤，通过构建电触觉感知诱发模型，诱发匹配的触觉感知模式，实现物体粗糙度或纹理的触觉感知反馈。本发明实现对物体粗糙度/纹理特征的触觉感知区分，满足多种场景的人－机共融交互需求。