公开(公告)号：CN113547509A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110913040.5

申请日：2021-08-10

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 杨桂林 ,  赵杰 ,  熊次远 ,  陈思鲁 ,  陈庆盈 ,  张驰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一支链和第二支链，四者两两相连形成一闭环结构，动平台在两条支链的配合作用下，可实现三个平动和一个转动运动的四个自由度的运动。本发明具有运动简单，刚度大，奇异位形少，工作空间大，可广泛应用于工业自动化装配、物料拾取、包装分拣等领域。

公开(公告)号：CN113547509B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202110913040.5

申请日：2021-08-10

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 杨桂林 ,  赵杰 ,  熊次远 ,  陈思鲁 ,  陈庆盈 ,  张驰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一支链和第二支链，四者两两相连形成一闭环结构，动平台在两条支链的配合作用下，可实现三个平动和一个转动运动的四个自由度的运动。本发明具有运动简单，刚度大，奇异位形少，工作空间大，可广泛应用于工业自动化装配、物料拾取、包装分拣等领域。