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公开(公告)号：CN110193817A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910459421.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台、动平台、直线电机、空气弹簧和导向装置等；并具有同轴心嵌套安装的内筒形支架和外筒形支架，导向装置设置在内筒形支架外侧壁与外筒形支架内侧壁之间；外筒形支架的一端具有容纳内筒形支架的开口，另一端与定平台固定连接；内筒形支架位于外筒形支架中的内端部，与定平台之间设有空气弹簧，内筒形支架的外端部与动平台固定连接；直线电机的电机定子安装在外筒形支架开口部；电机动子安装在动平台的内侧，并且与内筒形支架同轴心布置。本发明具有较高的力控精度、较好动态响应性能和较大的力控范围，适用于零件装配和抛光打磨等行业。
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公开(公告)号：CN110193817B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN201910459421.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台、动平台、直线电机、空气弹簧和导向装置等；并具有同轴心嵌套安装的内筒形支架和外筒形支架，导向装置设置在内筒形支架外侧壁与外筒形支架内侧壁之间；外筒形支架的一端具有容纳内筒形支架的开口，另一端与定平台固定连接；内筒形支架位于外筒形支架中的内端部，与定平台之间设有空气弹簧，内筒形支架的外端部与动平台固定连接；直线电机的电机定子安装在外筒形支架开口部；电机动子安装在动平台的内侧，并且与内筒形支架同轴心布置。本发明具有较高的力控精度、较好动态响应性能和较大的力控范围，适用于零件装配和抛光打磨等行业。
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公开(公告)号：CN111745536B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910231232.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的气电混合式力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、通过导向装置能相对于定平台运动的动平台。动平台与定平台之间设有并联布置的空气伸缩弹簧和直线电机，用于驱动动平台沿导向装置轴向运动；导向装置上设有用于检测动平台移动位置的位移传感器；动平台上设有压力传感器和倾角传感器；位移传感器、压力传感器和倾角传感器向控制器发送反馈信号，控制器对空气伸缩弹簧和直线电机的输出力进行调节，实现机械臂力/位控制的解耦。本发明采用了气电混合驱动，具有精度高、响应快、柔性好、力控调节范围大、质量轻、成本低等优点，可实现对连续曲面进行表面光整，尤其适用于抛光打磨行业。
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公开(公告)号：CN111745536A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910231232.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的气电混合式力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、通过导向装置能相对于定平台运动的动平台。动平台与定平台之间设有并联布置的空气伸缩弹簧和直线电机，用于驱动动平台沿导向装置轴向运动；导向装置上设有用于检测动平台移动位置的位移传感器；动平台上设有压力传感器和倾角传感器；位移传感器、压力传感器和倾角传感器向控制器发送反馈信号，控制器对空气伸缩弹簧和直线电机的输出力进行调节，实现机械臂力/位控制的解耦。本发明采用了气电混合驱动，具有精度高、响应快、柔性好、力控调节范围大、质量轻、成本低等优点，可实现对连续曲面进行表面光整，尤其适用于抛光打磨行业。
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公开(公告)号：CN210010981U
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201920793671.6
申请日：2019-05-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台、动平台、直线电机、空气弹簧和导向装置等；并具有同轴心嵌套安装的内筒形支架和外筒形支架，导向装置设置在内筒形支架外侧壁与外筒形支架内侧壁之间；外筒形支架的一端具有容纳内筒形支架的开口，另一端与定平台固定连接；内筒形支架位于外筒形支架中的内端部，与定平台之间设有空气弹簧，内筒形支架的外端部与动平台固定连接；直线电机的电机定子安装在外筒形支架开口部；电机动子安装在动平台的内侧，并且与内筒形支架同轴心布置。本实用新型具有较高的力控精度、较好动态响应性能和较大的力控范围，适用于零件装配和抛光打磨等行业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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