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公开(公告)号：CN113200083A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110474898.6
申请日：2021-04-29
摘要： 本发明公开了一种用于南极天文设备运输的减振装置与方法，包括安装在南极天文设备运输平板台面底面和侧面的六个主动减振器、风速计和控制器，每个主动减振器均包括弹簧、磁流变作动器、加速度传感器和驱动器。控制器采集加速度传感器和风速计的信息，通过系统辨识、预测控制和滚动优化完成反馈控制，通过PD前馈控制补偿风速的干扰，前馈和反馈共同作用驱动磁流变作动器动作改变系统刚度和阻尼，从而削弱平板台面在两个维度的振动。本发明提出的减振装置和方法，不但提高了减振系统带宽和自适应性，而且对风速干扰进行了前馈补偿，提高了天文设备运输的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN103973263B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410208791.7
申请日：2014-05-16
申请人： 中国科学院国家天文台
IPC分类号： H03H17/00
摘要： 本发明涉及一种新的逼近滤波方法，其步骤包括：1、建立广义延拓逼近多项式，2、构造广义延拓逼近最优化求解模型，3、求解广义延拓逼近最优化模型，4、广义延拓逼近滤波方法最优估计值 的求解，5、残余误差σ大小的求解，6、求解在tn+2时刻的最优状态值。本发明所述方法的优越效果在于，所述逼近滤波方法在递推逼近时，采用了广义延拓逼近方法，它是非线性逼近模型,兼有插值和拟合两种功能。与线性逼近方法和最小二乘逼近方法相比较，具有逼近精度高、方法灵活方便、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN104697485B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310657215.6
申请日：2013-12-06
申请人： 中国科学院国家天文台
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明涉及一种基于单轴加速度传感器和三轴磁场传感器的姿态测量系统及其姿态测量方法，该系统包括：加速度传感器、三轴磁场传感器、GNSS模块和数据处理模块；所述的加速度传感器为与前进轴正交布置的Z轴向单轴加速度传感器，用于测量重力加速度分量，得到地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系；所述的数据处理模块，用于根据位置信息查表获取地磁场模、地磁倾角信息和地磁偏角信息，结合地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系以及载体坐标系下地磁场的三个分量阵列最终解算出航向角、俯仰角和横滚角。本发明的姿态测量新方法能够在载体静止或低速移动状态下实现载体姿态角的准确解算，可以减少一个测量量，避免更多测量噪声的引入。
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公开(公告)号：CN104697485A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310657215.6
申请日：2013-12-06
申请人： 中国科学院国家天文台
IPC分类号： G01C1/00
CPC分类号： G01C21/165
摘要： 本发明涉及一种基于单轴加速度传感器和三轴磁场传感器的姿态测量系统及其姿态测量方法，该系统包括：加速度传感器、三轴磁场传感器、GNSS模块和数据处理模块；所述的加速度传感器为与前进轴正交布置的Z轴向单轴加速度传感器，用于测量重力加速度分量，得到地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系；所述的数据处理模块，用于根据位置信息查表获取地磁场模、地磁倾角信息和地磁偏角信息，结合地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系以及载体坐标系下地磁场的三个分量阵列最终解算出航向角、俯仰角和横滚角。本发明的姿态测量新方法能够在载体静止或低速移动状态下实现载体姿态角的准确解算，可以减少一个测量量，避免更多测量噪声的引入。
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公开(公告)号：CN103973263A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410208791.7
申请日：2014-05-16
申请人： 中国科学院国家天文台
IPC分类号： H03H17/00
摘要： 本发明涉及一种新的逼近滤波方法，其步骤包括：1、建立广义延拓逼近多项式，2、构造广义延拓逼近最优化求解模型，3、求解广义延拓逼近最优化模型，4、广义延拓逼近滤波方法最优估计值的求解，5、残余误差σ大小的求解，6、求解在tn+2时刻的最优状态值。本发明所述方法的优越效果在于，所述逼近滤波方法在递推逼近时，采用了广义延拓逼近方法，它是非线性逼近模型,兼有插值和拟合两种功能。与线性逼近方法和最小二乘逼近方法相比较，具有逼近精度高、方法灵活方便、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN113200083B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110474898.6
申请日：2021-04-29
摘要： 本发明公开了一种用于南极天文设备运输的减振装置与方法，包括安装在南极天文设备运输平板台面底面和侧面的六个主动减振器、风速计和控制器，每个主动减振器均包括弹簧、磁流变作动器、加速度传感器和驱动器。控制器采集加速度传感器和风速计的信息，通过系统辨识、预测控制和滚动优化完成反馈控制，通过PD前馈控制补偿风速的干扰，前馈和反馈共同作用驱动磁流变作动器动作改变系统刚度和阻尼，从而削弱平板台面在两个维度的振动。本发明提出的减振装置和方法，不但提高了减振系统带宽和自适应性，而且对风速干扰进行了前馈补偿，提高了天文设备运输的稳定性和安全性。
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