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公开(公告)号：CN110040508B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201910460500.6
申请日：2019-05-30
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种旋转蜡笔调节头上料装置，该上料装置包括来料输送机构、定位机构和自动上料机构，来料输送机构包括来料安装支架，来料安装支架上设有输送导轨和接料板，通过输送导轨将调节头横向输送至接料板上；定位机构包括定位支架，通过第一驱动机构驱动驱动定位支架升降，定位支架的前侧顶端设有定位挡板、前侧底端设有分隔板；自动上料机构包括能升降的安装底板，安装底板上滑动设有吸盘安装支架，通过第三驱动机构驱动吸盘安装支架左右滑动，吸盘安装支架的后端设有真空吸盘，通过真空吸盘来吸取接料板上的调节头并将调节头搬运至下游的装配线上。本发明的优点：实现了调节头的自动吸取输送、自动分料、自动定位。
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公开(公告)号：CN110549351B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910885925.1
申请日：2019-09-19
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种物料氧化层打磨机器人的控制系统及其控制方法，该系统由视觉识别相机、微控制器、运动执行机构以及控制算法组成，视觉识别相机完成物料表面情况与物料高度的信息采集；微控制器完成采集数据融合和控制算法的实现；运动执行机构驱动打磨机器人机械部件运动；控制算法采用融合视觉识别与高度差最小二分法的算法，使打磨机器人对氧化工件进行精确打磨。本发明能解决因物料氧化层厚度不固定而无法打磨固定厚度的问题，从而提高生产效率并降低生产成本。
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公开(公告)号：CN110733028A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911186898.5
申请日：2019-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明提供了一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人，以腰部穿戴装置穿戴于用户的腰部，后背部设有所述背包装置，所述背包装置的背包中内置供电装置与控制装置；一对大腿执行机构呈左右对称分设于腰部穿戴装置的左右侧；所述大腿执行机构利用随用户下肢同步运动的下连杆作为输入端，通过在驱动输出端与执行端之间串联双向扭簧，实现关节扭矩的柔性输出。本发明能够提高老年用户的使用舒适度。
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公开(公告)号：CN110549351A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910885925.1
申请日：2019-09-19
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种物料氧化层打磨机器人的控制系统及其控制方法，该系统由视觉识别相机、微控制器、运动执行机构以及控制算法组成，视觉识别相机完成物料表面情况与物料高度的信息采集；微控制器完成采集数据融合和控制算法的实现；运动执行机构驱动打磨机器人机械部件运动；控制算法采用融合视觉识别与高度差最小二分法的算法，使打磨机器人对氧化工件进行精确打磨。本发明能解决因物料氧化层厚度不固定而无法打磨固定厚度的问题，从而提高生产效率并降低生产成本。
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公开(公告)号：CN109227551A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811391225.9
申请日：2018-11-21
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种视觉定位机器人手眼坐标转换方法，其特征是：在机械臂底盘的回转平台上设置随着回转平台的转动而转动的视觉传感器云台，视觉传感器云台是具有水平旋转转轴和竖直旋转转轴的双轴旋转结构，利用设置在视觉传感器云台上的视觉传感器获得检测数据，针对检测数据通过视觉坐标系和运动学坐标系之间的坐标转换，由机器人驱动机械臂运动至所述目标，实现定位；本发明有效降低了因坐标获取和转换带来的误差，能广泛应用于各种视觉定位型的机器人的坐标转换处理。
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公开(公告)号：CN109009718A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810908100.2
申请日：2018-08-10
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
CPC分类号： A61G5/00 , A61B5/053 , A61G2200/34 , A61G2203/10
摘要： 本发明涉及电动轮椅控制技术领域，尤其是一种基于电阻抗技术结合手势控制轮椅的方法，其步骤为：(1)准备电极信号采集装置；(2)将电极信号采集装置上的多个电极呈阵列均匀分布在人手腕周围，并且与手腕形成良好接触；(3)利用电阻抗技术采集不同手势下手腕内部的阻抗信息并进行训练、学习；(4)将各种手势下手腕内部的阻抗信息进行编码并且与轮椅控制器输出信号进行映射；(5)通过不同的手势达到对轮椅前进、左拐、右拐、加速、减速的控制，本发明能够快速的检测到不同手势所对应的信号，并迅速对轮椅进行控制，而且可以避免现有一些人机交互控制轮椅方法的弊端。
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公开(公告)号：CN106493247B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611260099.4
申请日：2016-12-30
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B21D43/02
摘要： 本发明公开了一种万向节滑套全自动冷精整装置，包括依次衔接的上料输送线、滑套自动调向机构、滑套内部结构自动辨向机构，通过滑套自动调向机构对万向节滑套的上下位置进行自动调整；通过滑道将万向节滑套从滑套自动调向机构末端自动输送至滑套内部结构自动辨向机构，滑套内部结构自动辨向机构包括支架、弹性模塞、滑套工装、顶料气缸，通过驱动机构驱动弹性模塞旋转，当弹性模塞旋转至与万向节滑套的头部内腔完全吻合时，弹性模塞插入万向节滑套的头部内腔，从而带动万向节滑套一同旋转至给定方位，完成万向节滑套的自动辨向。本发明优点：实现万向节滑套冷精整过程的全程自动化。
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公开(公告)号：CN106256336A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201610701250.7
申请日：2016-08-22
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了一种基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法，其特征是在外骨骼助残机器人上安装三类传感器，在设置步相切换时的各个传感器的阈值后，通过穿戴外骨骼助残机器人进行步行实验，分别记录与步态切换成功和失败两种状态对应的倾角、压力和角度传感数据，并作为训练数据，得到步相切换估计函数，从而对步相切换成功与失败两种状态进行正确分类，识别行走时支撑腿与摆动腿切换的时机。本发明有效提高了外骨骼助残机器人步相切换的准确率。
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公开(公告)号：CN110512322B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201910836833.4
申请日：2019-09-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种落纱机落管机构及脚轮提升机构，涉及落纱机技术领域，落管机构和脚轮提升机构分别设于主体机架的顶部和底部，偏心连杆一端与驱动轮偏心固连，另一端连接于齿条上设置的滑槽内，第一齿轮和第二齿轮分别固连于第一滚轮和第二滚轮同侧的端部，齿条与第一齿轮啮合，第一齿轮与第二齿轮啮合，构成落管机构；偏心连杆与滑槽构成滑动副，第一滚轮和第二滚轮转动连接于主体机架上。本发明采用齿轮齿条传动，传动稳定、精确，第一齿轮和第二齿轮的反向往复转动，相较于传统的同向转动运动更为顺畅，不易卡管；由一个气缸通过同步连杆和提升构件实现四个脚轮的提升和下降，保证了四个脚轮升降运动的同步性。
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公开(公告)号：CN110722039B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201911006393.6
申请日：2019-10-22
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明提供了一种工件冲压自动搬运及覆膜系统，在上件位上，在工件所在位置的四周均布磁力分张器，并设置能够沿十字交叉导轨横纵向位移并能够竖向位移的真空吸盘，用于抓取上件位的工件向输送机的上料端送料；输送机上设有双张检测器；上料机器人设于冲压机与输送机之间，用于抓取工件自输送机的下料端向冲压机转运；在冲压机的上下端呈上下正对设置上膜卷膜机与下膜卷膜机，上膜与下膜初始时呈水平悬伸于冲压机的上、下模之间，且之间竖向留有空间，作为工件的放件区域；下料机器人设于冲压机与下料位之间，用于抓取冲压后的工件自冲压机转运至下料位的下料托盘上。本发明能够替代人工作业的方式，降低人工劳动强度，提高生产效率。
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