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公开(公告)号：CN106651836B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610964432.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 中国科学院大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的地平面检测方法，包括以下步骤：获取双目图像采集设备采集的左右目原始图像；对左右目原始图像进行预处理，利用立体匹配技术获得稠密视差图；利用特征算子在稠密视差图上进行运算，得到特征图；对特征图进行分割，将其分割成多个区域块；对每个区域块进行二类分类，判断此区域是否属于地平面区域；对地平面区域进行后处理，剔除不符合条件的连通域，确定最终地平面区域。本发明适用于不同地平面环境下的地平面检测，能有效应对不平坦路面的检测问题，且可以精准处理地平面与障碍物边界。
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公开(公告)号：CN106651836A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610964432.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的地平面检测方法，包括以下步骤：获取双目图像采集设备采集的左右目原始图像；对左右目原始图像进行预处理，利用立体匹配技术获得稠密视差图；利用特征算子在稠密视差图上进行运算，得到特征图；对特征图进行分割，将其分割成多个区域块；对每个区域块进行二类分类，判断此区域是否属于地平面区域；对地平面区域进行后处理，剔除不符合条件的连通域，确定最终地平面区域。本发明适用于不同地平面环境下的地平面检测，能有效应对不平坦路面的检测问题，且可以精准处理地平面与障碍物边界。
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公开(公告)号：CN105759834A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610134388.3
申请日：2016-03-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种主动捕获低空小型无人飞行器的系统及方法，其中无人机平台用于实现低空飞行，并搭载有所述双目视觉图像采集单元和弹射捕捉单元；所述双目视觉图像采集单元用于对监测空间拍摄双目视频图像信息；所述多信息采集单元用于获取所述无人机平台的倾角信息、高度信息和/或地理位置信息；所述信息处理决策单元用于融合所述双目视频图像信息和所述倾角信息、高度信息和/或地理位置信息，并计算分析实现飞行器探测识别、深度信息的获取、飞行器追踪、飞行器的捕捉指挥；所述弹射捕捉单元根据所述飞行器的捕捉指挥命令捕捉飞行器。本发明提高了对入侵的小型低空飞行器的主动捕捉能力。
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公开(公告)号：CN104915952B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510249956.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种深度图像中基于多叉树的局部凸出对象提取方法，包括以下步骤：对输入深度图像进行逐像素邻域差分，建立基于多叉树数据结构的深度树模型以及深度树节点与图像像素的映射图；对深度树的叶子节点进行局部优化，去除噪声；遍历深度树的叶子节点得到深度图像的局部极值区域，利用判决函数确定叶子节点的子树根节点位置，从而提取出局部凸出对象区域。本发明能够快速、准确的提取出多个凸出对象区域，提升深度图像中凸出物体检测的准确度。
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公开(公告)号：CN104867135B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510225381.8
申请日：2015-05-04
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明涉及一种基于指导图像引导的高精度立体匹配方法，包括以下步骤：计算指导图像；计算复合梯度；计算复合匹配代价；匹配代价的聚合；视差计算；视差求精。本发明可以搭建一种可以应对常见匹配场景的高效的匹配方法，为双目立体测量技术的设计应用提供重要的依据，同时该方法也可为其他的立体匹配方法的设计提供一定的参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104915952A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510249956.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/11
Abstract: 本发明涉及一种深度图像中基于多叉树的局部凸出对象提取方法，包括以下步骤：对输入深度图像进行逐像素邻域差分，建立基于多叉树数据结构的深度树模型以及深度树节点与图像像素的映射图；对深度树的叶子节点进行局部优化，去除噪声；遍历深度树的叶子节点得到深度图像的局部极值区域，利用判决函数确定叶子节点的子树根节点位置，从而提取出局部凸出对象区域。本发明能够快速、准确的提取出多个凸出对象区域，提升深度图像中凸出物体检测的准确度。
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公开(公告)号：CN104867135A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510225381.8
申请日：2015-05-04
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于指导图像引导的高精度立体匹配方法，包括以下步骤：计算指导图像；计算复合梯度；计算复合匹配代价；匹配代价的聚合；视差计算；视差求精。本发明可以搭建一种可以应对常见匹配场景的高效的匹配方法，为双目立体测量技术的设计应用提供重要的依据，同时该方法也可为其他的立体匹配方法的设计提供一定的参考。
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公开(公告)号：CN104463167A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410668443.8
申请日：2014-11-20
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
CPC classification number: G06K9/342 , G06K9/4609 , G06Q50/12
Abstract: 本发明涉及一种餐厅自动结算方法及系统，方法包括：拍摄检测区域中整体图像，并通过图像处理方法提取整体图像轮廓；利用轮廓信息，通过图像识别技术判断检测区域中是否有托盘及餐盘图像，将其整体图像及轮廓信息进行存储；然后利用图形学和图像处理方法提取餐盘的轮廓及色调信息；将餐盘轮廓和色调信息与数据库中的模板信息进行匹配，得到餐盘轮廓的形状及颜色；通过餐盘的形状、颜色和菜肴价格的关联，得出菜肴总金额；系统包括：摄像头、计算机、刷卡机和显示器。本发明无需对餐盘进行定制或改造，适用于任意形状和材料的餐盘，成本较低，高效快速，对餐盘之间的重叠、遮挡有一定的鲁棒性，无需对就餐人员摆放餐盘的方式有特别要求。
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公开(公告)号：CN105759834B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610134388.3
申请日：2016-03-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种主动捕获低空小型无人飞行器的系统及方法，其中无人机平台用于实现低空飞行，并搭载有所述双目视觉图像采集单元和弹射捕捉单元；所述双目视觉图像采集单元用于对监测空间拍摄双目视频图像信息；所述多信息采集单元用于获取所述无人机平台的倾角信息、高度信息和/或地理位置信息；所述信息处理决策单元用于融合所述双目视频图像信息和所述倾角信息、高度信息和/或地理位置信息，并计算分析实现飞行器探测识别、深度信息的获取、飞行器追踪、飞行器的捕捉指挥；所述弹射捕捉单元根据所述飞行器的捕捉指挥命令捕捉飞行器。本发明提高了对入侵的小型低空飞行器的主动捕捉能力。
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公开(公告)号：CN104463167B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410668443.8
申请日：2014-11-20
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种餐厅自动结算方法及系统，方法包括：拍摄检测区域中整体图像，并通过图像处理方法提取整体图像轮廓；利用轮廓信息，通过图像识别技术判断检测区域中是否有托盘及餐盘图像，将其整体图像及轮廓信息进行存储；然后利用图形学和图像处理方法提取餐盘的轮廓及色调信息；将餐盘轮廓和色调信息与数据库中的模板信息进行匹配，得到餐盘轮廓的形状及颜色；通过餐盘的形状、颜色和菜肴价格的关联，得出菜肴总金额；系统包括：摄像头、计算机、刷卡机和显示器。本发明无需对餐盘进行定制或改造，适用于任意形状和材料的餐盘，成本较低，高效快速，对餐盘之间的重叠、遮挡有一定的鲁棒性，无需对就餐人员摆放餐盘的方式有特别要求。
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