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公开(公告)号：CN113175959B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110731283.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供一种故障检测机器人及其控制方法，该机器人包括行走设备和检测设备，行走设备驱动故障检测机器人在区域内移动；检测设备包括：图像传感器，获取磁极推入设备多个推板的当前姿态图像；振动频率传感器，获取磁极推入设备传动部件的当前振动频率；机械臂，从检测设备的壳体上延伸出来，固定连接有振动频率传感器；第一无线通信模块，用于使得检测控制器与生产执行系统MES通信；检测控制器，根据当前姿态图像确定多个推板是否存在第一故障点，根据当前振动频率确定传动部件是否存在第二故障点，根据第一故障点和/或第二故障点，生成故障预警信息并同步到MES。其可对多个磁极推入设备自主执行故障检测，避免设备中途出现异常而停止工作。
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公开(公告)号：CN113326822A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110883418.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06K9/00 , G06F16/332 , G06Q10/10 , G06Q50/06 , G05B19/042 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种具有安全警示系统的程控工业机器人。该方案包括人脸识别模块、智能问答模块、信号联接模块、警示发出模块、安全问题复盘模块；人脸识别模块用于识别工人的面部表情，并判断工人的精神状态；所述的智能问答模块，用于对工人进行主动提问，并根据工人的回答内容及语气在有风险时通过所述的警示发出模块发出安全警示；信号联接模块用于与作业对象的主控系统相联接，自动监测作业对象的运行参数；安全问题复盘模块用于进行特征提取与数据分析，当出现安全问题时将所述安全问题的特征提取出来，并录入所述安全问题复盘模块的后台信息系统。该方案通过识别工人的精神状态和是否按照标准流程作业，从而减少安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN113305864A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110867469.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种用于风电转子的智能喷砂机器人。该方案包括控制系统、可伸缩的机械臂、喷枪、图像识别系统、存储器、在线激光散斑粗糙度测量仪和磨料自动切换装置，其中，所述的可伸缩的机械臂包括第一机械臂和第二机械臂；所述的喷枪设置在所述第一机械臂的端部；所述的第一机械臂用于带动所述喷枪上下移动和旋转运动；所述喷枪用于向所述风电转子上要处理的位置表面喷砂；所述的图像识别系统用于在开始喷砂工作前扫描风电转子一周，识别所述风电转子的信息，进行所述喷砂工作。该方案通过在喷砂时自动适应不同型号的转子，并根据转子磁轭表面毛刺、锈蚀、油污的严重程度进行喷砂工作方式选择。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113175959A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110731283.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供一种故障检测机器人及其控制方法，该机器人包括行走设备和检测设备，行走设备驱动故障检测机器人在区域内移动；检测设备包括：图像传感器，获取磁极推入设备多个推板的当前姿态图像；振动频率传感器，获取磁极推入设备传动部件的当前振动频率；机械臂，从检测设备的壳体上延伸出来，固定连接有振动频率传感器；第一无线通信模块，用于使得检测控制器与生产执行系统MES通信；检测控制器，根据当前姿态图像确定多个推板是否存在第一故障点，根据当前振动频率确定传动部件是否存在第二故障点，根据第一故障点和/或第二故障点，生成故障预警信息并同步到MES。其可对多个磁极推入设备自主执行故障检测，避免设备中途出现异常而停止工作。
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公开(公告)号：CN113305864B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110867469.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种用于风电转子的智能喷砂机器人。该方案包括控制系统、可伸缩的机械臂、喷枪、图像识别系统、存储器、在线激光散斑粗糙度测量仪和磨料自动切换装置，其中，所述的可伸缩的机械臂包括第一机械臂和第二机械臂；所述的喷枪设置在所述第一机械臂的端部；所述的第一机械臂用于带动所述喷枪上下移动和旋转运动；所述喷枪用于向所述风电转子上要处理的位置表面喷砂；所述的图像识别系统用于在开始喷砂工作前扫描风电转子一周，识别所述风电转子的信息，进行所述喷砂工作。该方案通过在喷砂时自动适应不同型号的转子，并根据转子磁轭表面毛刺、锈蚀、油污的严重程度进行喷砂工作方式选择。
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公开(公告)号：CN113326822B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110883418.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06K9/00 , G06F16/332 , G06Q10/10 , G06Q50/06 , G05B19/042 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种具有安全警示系统的程控工业机器人。该方案包括人脸识别模块、智能问答模块、信号联接模块、警示发出模块、安全问题复盘模块；人脸识别模块用于识别工人的面部表情，并判断工人的精神状态；所述的智能问答模块，用于对工人进行主动提问，并根据工人的回答内容及语气在有风险时通过所述的警示发出模块发出安全警示；信号联接模块用于与作业对象的主控系统相联接，自动监测作业对象的运行参数；安全问题复盘模块用于进行特征提取与数据分析，当出现安全问题时将所述安全问题的特征提取出来，并录入所述安全问题复盘模块的后台信息系统。该方案通过识别工人的精神状态和是否按照标准流程作业，从而减少安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN112987756B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110432512.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开叶片检测机器人、控制方法和控制器，该机器人包括机器人外壳，以及第一智能控制模块、缺陷检测单元、动力单元以及吸附行走部。动力单元用于驱动第一吸附行走部和第二吸附行走部交替地移动；缺陷检测单元，包括用于检测叶片缺陷的图像传感器和/或红外热成像仪；第一智能控制模块，用于控制缺陷检测单元的工作状态，以及当控制动力单元驱动第一吸附行走部和第二吸附行走部中的一个在叶片上移动时，同时控制第一吸附行走部和第二吸附行走部中的另一个与叶片处于吸附状态。该叶片检测机器人能够对叶片进行全面安全高效检测，不遗漏瑕疵、缺陷或污点，有利于实现智能运维。
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公开(公告)号：CN112987756A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110432512.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开叶片检测机器人、控制方法和控制器，该机器人包括机器人外壳，以及第一智能控制模块、缺陷检测单元、动力单元以及吸附行走部。动力单元用于驱动第一吸附行走部和第二吸附行走部交替地移动；缺陷检测单元，包括用于检测叶片缺陷的图像传感器和/或红外热成像仪；第一智能控制模块，用于控制缺陷检测单元的工作状态，以及当控制动力单元驱动第一吸附行走部和第二吸附行走部中的一个在叶片上移动时，同时控制第一吸附行走部和第二吸附行走部中的另一个与叶片处于吸附状态。该叶片检测机器人能够对叶片进行全面安全高效检测，不遗漏瑕疵、缺陷或污点，有利于实现智能运维。
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