公开(公告)号：CN110700830A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201911141324.6

申请日：2019-11-20

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 王志强 ,  高艳刚 ,  苏泽华 ,  周晓路 ,  黄鑫 ,  杨宝忠 ,  李光华 ,  翟逸群

IPC: E21C41/18

Abstract: 本发明涉及煤炭开采领域，尤其涉及实现提高坚硬或特厚放顶煤回采率的开采方法。结合现有技术存在的煤炭损失大的问题，确定在坚硬或特厚煤层中，首先布置放顶煤工作面进行回采，工作面开采结束后在两侧煤柱内再次布置回采巷道，形成开切眼后，对采空区遗留的放顶煤损失及两侧煤柱进行回采，实现二次复采的方法。

公开(公告)号：CN115797423A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211560987.3

申请日：2022-12-07

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿

Inventor： 杨健健 ,  佟艺博 ,  周晓路 ,  吴淼 ,  杜智强 ,  罗文杰 ,  李健

IPC: G06T7/33

Abstract: 本公开实施例公开了一种基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统；其中方法包括：去除采集的巷道退化环境初始点云数据中的离群点，获得巷道退化环境有效点云数据；提取巷道退化环境有效点云数据中的关键点，获取关键点的FPFH特征；基于关键点的FPFH特征，采用采样一致性初始配准算法进行点云的粗配准，获得巷道退化环境点云粗配准变换矩阵；基于巷道退化环境点云粗配准变换矩阵，采用GICP算法获得点云之间坐标变换参数，完成点云的精配准；该方法能够有效提高掘进巷道退化环境的点云配准精度，在精配准环节也能提高配准效率。