公开(公告)号：CN115828463B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202211583034.9

申请日：2022-12-09

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿

Inventor： 杨健健 ,  刘晋腾 ,  王凯帆 ,  张雨晨 ,  张玉增 ,  吴淼

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F111/10

Abstract: 本公开实施例公开了一种基于数字孪生六维模型的掘进机位姿估计方法、系统，其中方法包括：构建掘进复杂系统数字孪生六维模型；掘进复杂系统数字孪生六维模型包括掘进机物理模块、掘进机虚拟模块、掘进机孪生数据模块、孪生服务模块、知识储备模块和孪生数据传输链；对掘进复杂系统数字孪生六维模型进行优化训练，获得掘进机位姿估计模型；基于掘进机位姿估计模型获得掘进机位姿估计信息；掘进机位姿估计信息包括掘进机实体的预测偏角、预测偏距以及掘进机预测位置坐标；本申请公开的方法，形成对掘进机的虚实交互控制，基于实时检测，实时进行下一阶段的预测，输出掘进机最优行进方案以及作业姿态，实现掘进机的智能控制。

公开(公告)号：CN115797423A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211560987.3

申请日：2022-12-07

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿

Inventor： 杨健健 ,  佟艺博 ,  周晓路 ,  吴淼 ,  杜智强 ,  罗文杰 ,  李健

IPC: G06T7/33

Abstract: 本公开实施例公开了一种基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统；其中方法包括：去除采集的巷道退化环境初始点云数据中的离群点，获得巷道退化环境有效点云数据；提取巷道退化环境有效点云数据中的关键点，获取关键点的FPFH特征；基于关键点的FPFH特征，采用采样一致性初始配准算法进行点云的粗配准，获得巷道退化环境点云粗配准变换矩阵；基于巷道退化环境点云粗配准变换矩阵，采用GICP算法获得点云之间坐标变换参数，完成点云的精配准；该方法能够有效提高掘进巷道退化环境的点云配准精度，在精配准环节也能提高配准效率。

公开(公告)号：CN115828463A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211583034.9

申请日：2022-12-09

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿

Inventor： 杨健健 ,  刘晋腾 ,  王凯帆 ,  张雨晨 ,  张玉增 ,  吴淼

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F111/10

Abstract: 本公开实施例公开了一种基于数字孪生六维模型的掘进机位姿估计方法、系统，其中方法包括：构建掘进复杂系统数字孪生六维模型；掘进复杂系统数字孪生六维模型包括掘进机物理模块、掘进机虚拟模块、掘进机孪生数据模块、孪生服务模块、知识储备模块和孪生数据传输链；对掘进复杂系统数字孪生六维模型进行优化训练，获得掘进机位姿估计模型；基于掘进机位姿估计模型获得掘进机位姿估计信息；掘进机位姿估计信息包括掘进机实体的预测偏角、预测偏距以及掘进机预测位置坐标；本申请公开的方法，形成对掘进机的虚实交互控制，基于实时检测，实时进行下一阶段的预测，输出掘进机最优行进方案以及作业姿态，实现掘进机的智能控制。