公开(公告)号：CN117128019A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310977673.1

申请日：2023-08-04

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马占国 ,  龚鹏 ,  靳苏平 ,  邵国华 ,  赵东升 ,  张帆 ,  孙钧宇 ,  陈远峰

IPC: E21D23/04 ,  B25J11/00 ,  E21D11/10

Abstract: 本发明公开了一种复合材料组合支撑体构建机器人及构建方法，复合材料组合支撑体构建机器人包括底座、升降行走装置、顶梁、升降缸、立管机械臂和集中电控装置；底座包括左右对称设置的左底座和右底座、以及固定连接在左底座和右底座上的连接座；顶梁的前部设有贯穿顶梁的豁口结构；左右对称设置的立管机械臂分别安装在左底座和右底座上，立管机械臂的末节上设有抱管机械手，立管机械臂包括X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成和Z坐标驱动总成，抱管机械手通过A坐标旋转驱动总成与立管机械臂安装连接。本发明自动化程度高，可以实现自动完成立管作业，大大降低煤矿井下立管作业的安全隐患，特别适用于沿空留巷及采空区再利用构建技术。

公开(公告)号：CN117128019B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202310977673.1

申请日：2023-08-04

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马占国 ,  龚鹏 ,  靳苏平 ,  邵国华 ,  赵东升 ,  张帆 ,  孙钧宇 ,  陈远峰

IPC: E21D23/04 ,  B25J11/00 ,  E21D11/10

Abstract: 本发明公开了一种复合材料组合支撑体构建机器人及构建方法，复合材料组合支撑体构建机器人包括底座、升降行走装置、顶梁、升降缸、立管机械臂和集中电控装置；底座包括左右对称设置的左底座和右底座、以及固定连接在左底座和右底座上的连接座；顶梁的前部设有贯穿顶梁的豁口结构；左右对称设置的立管机械臂分别安装在左底座和右底座上，立管机械臂的末节上设有抱管机械手，立管机械臂包括X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成和Z坐标驱动总成，抱管机械手通过A坐标旋转驱动总成与立管机械臂安装连接。本发明自动化程度高，可以实现自动完成立管作业，大大降低煤矿井下立管作业的安全隐患，特别适用于沿空留巷及采空区再利用构建技术。