公开(公告)号：CN118295407B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410342658.4

申请日：2024-03-25

申请人： 中国矿业大学

发明人： 王军 ,  王佳慧 ,  蔡纪龙 ,  吴保磊 ,  由韶泽 ,  祁永强

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。

公开(公告)号：CN118295407A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410342658.4

申请日：2024-03-25

申请人： 中国矿业大学

发明人： 王军 ,  王佳慧 ,  蔡纪龙 ,  吴保磊 ,  由韶泽 ,  祁永强

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。