公开(公告)号：CN111929068B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202010662511.5

申请日：2020-07-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  毛影 ,  叶宾 ,  李刘川 ,  石允林 ,  张培媛

IPC: G01M17/007 ,  G01C21/16 ,  G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种封闭场景下车辆道路能力测试方法，将处理器、姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器安装到车辆上，在封闭测试场地内设置矩形标志物和多个目标点，处理器采用已知算法通过激光雷达完成对当前环境地图的构建；将车辆放置在其中一个目标点上，设定测试圈数或测试时间，通过自动驾驶开始进行测试，处理器实时接收姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器反馈的数据，对数据结合构建的环境地图进行分析，确定最佳速度评价指标，然后根据确定的最佳速度评价指标控制车辆以最优线速度与角速度行驶。通过自动驾驶代替人工驾驶进行车辆道路能力测试，不仅能不间断安全对车辆进行测试，而且有效降低人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN111459160B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202010254450.9

申请日：2020-04-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  李杨 ,  尤威 ,  叶宾 ,  周欣怡 ,  毛影

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法，连接车道中心线，获取大规模原始指引线轨迹；将原始指引线轨迹按照固定距离线性插值，建立无人洗扫车的运动学模型，并设置轨迹点属性；将带有轨迹点属性的指引线轨迹分段，并开辟平滑器线程；根据开放道路无人洗扫车的任务场景需求，设置平滑处理的目标函数；构建几何学约束及运动学模型相关约束；在平滑器线程内采用IPOPT非线性优化方式，并结合自动微分工具Casadi进行自动微分求解；从而得到各个平滑处理后轨迹点坐标，组成平滑后的轨迹，使无人洗扫机按照该轨迹进行运动，完成整个平滑处理过程。能保证无人洗扫车按照设定轨迹稳定运行，并且平滑处理效率较高，大大缩短平滑优化时间。

公开(公告)号：CN111459160A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010254450.9

申请日：2020-04-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  李杨 ,  尤威 ,  叶宾 ,  周欣怡 ,  毛影

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法，连接车道中心线，获取大规模原始指引线轨迹；将原始指引线轨迹按照固定距离线性插值，建立无人洗扫车的运动学模型，并设置轨迹点属性；将带有轨迹点属性的指引线轨迹分段，并开辟平滑器线程；根据开放道路无人洗扫车的任务场景需求，设置平滑处理的目标函数；构建几何学约束及运动学模型相关约束；在平滑器线程内采用IPOPT非线性优化方式，并结合自动微分工具Casadi进行自动微分求解；从而得到各个平滑处理后轨迹点坐标，组成平滑后的轨迹，使无人洗扫机按照该轨迹进行运动，完成整个平滑处理过程。能保证无人洗扫车按照设定轨迹稳定运行，并且平滑处理效率较高，大大缩短平滑优化时间。

公开(公告)号：CN111929068A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010662511.5

申请日：2020-07-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  毛影 ,  叶宾 ,  李刘川 ,  石允林 ,  张培媛

IPC: G01M17/007 ,  G01C21/16 ,  G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种封闭场景下车辆道路能力测试方法，将处理器、姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器安装到车辆上，在封闭测试场地内设置矩形标志物和多个目标点，处理器采用已知算法通过激光雷达完成对当前环境地图的构建；将车辆放置在其中一个目标点上，设定测试圈数或测试时间，通过自动驾驶开始进行测试，处理器实时接收姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器反馈的数据，对数据结合构建的环境地图进行分析，确定最佳速度评价指标，然后根据确定的最佳速度评价指标控制车辆以最优线速度与角速度行驶。通过自动驾驶代替人工驾驶进行车辆道路能力测试，不仅能不间断安全对车辆进行测试，而且有效降低人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN206258041U

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201621323296.1

申请日：2016-12-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 丁京龙 ,  胡广露 ,  冼国超 ,  白成杰 ,  毛影

IPC: G01B5/00 ,  G01B5/08

Abstract: 本实用新型公开了一种重载连接器检测装置，适用于对重载连接器故障排查时使用。它包括装置壳体、固定尾盖、直线轴承、复位螺帽、过载保护装置、齿条杆、检测弹性元件和检测顶插。所述过载保护装置部分包括上托盘、卡盘、调节弹性元件、滚珠和下托盘。检测顶插放置在检测顶插的通孔中，通过弹性元件与齿条杆相连，上下托盘将弹性元件与滚珠固定在相应的沟槽内并可以通过卡盘来调整弹性元件的压缩量。该装置结构简单，成本低，可以通过调节卡盘实现对同一型号不同拔插力的电器连接装置的检测，通过加入过载保护模块以确保检测重载连接器针芯装配情况，避免因人为失误造成的插针意外损坏，操作简单方便，可靠性高。