公开(公告)号：CN111929068B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202010662511.5

申请日：2020-07-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  毛影 ,  叶宾 ,  李刘川 ,  石允林 ,  张培媛

IPC: G01M17/007 ,  G01C21/16 ,  G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种封闭场景下车辆道路能力测试方法，将处理器、姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器安装到车辆上，在封闭测试场地内设置矩形标志物和多个目标点，处理器采用已知算法通过激光雷达完成对当前环境地图的构建；将车辆放置在其中一个目标点上，设定测试圈数或测试时间，通过自动驾驶开始进行测试，处理器实时接收姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器反馈的数据，对数据结合构建的环境地图进行分析，确定最佳速度评价指标，然后根据确定的最佳速度评价指标控制车辆以最优线速度与角速度行驶。通过自动驾驶代替人工驾驶进行车辆道路能力测试，不仅能不间断安全对车辆进行测试，而且有效降低人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN111929068A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010662511.5

申请日：2020-07-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  毛影 ,  叶宾 ,  李刘川 ,  石允林 ,  张培媛

IPC: G01M17/007 ,  G01C21/16 ,  G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种封闭场景下车辆道路能力测试方法，将处理器、姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器安装到车辆上，在封闭测试场地内设置矩形标志物和多个目标点，处理器采用已知算法通过激光雷达完成对当前环境地图的构建；将车辆放置在其中一个目标点上，设定测试圈数或测试时间，通过自动驾驶开始进行测试，处理器实时接收姿态及位置获取模块、激光雷达和激光测距传感器反馈的数据，对数据结合构建的环境地图进行分析，确定最佳速度评价指标，然后根据确定的最佳速度评价指标控制车辆以最优线速度与角速度行驶。通过自动驾驶代替人工驾驶进行车辆道路能力测试，不仅能不间断安全对车辆进行测试，而且有效降低人员的劳动强度。