公开(公告)号：CN104691632A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510144000.3

申请日：2015-03-30

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 赵建伟 ,  商德勇 ,  曹伟 ,  范迅 ,  杨壘 ,  张云龙 ,  张步勤 ,  班钰

IPC: B62D55/065

CPC classification number: B62D55/065

Abstract: 本发明公开了一种辅助定位锁紧关节式履带机器人，包括：壳体，壳体具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁上分别设有可转动的摇臂；以及多个定位组件，多个定位组件分别设在第一侧壁和第二侧壁上且与多个摇臂一一对应地卡接配合以限定相应的摇臂的转动自由度。根据本发明的一种辅助定位锁紧关节式履带机器人，通过在第一侧壁和第二侧壁上分别设置与多个摇臂卡接的定位组件，可有效的对机器人的摇臂进行辅助定位锁紧，保证了摇臂的精确定位和有效锁紧，提高了机器人通过复杂路况时的整体稳定性，同时也提高了其对复杂环境的适应性。

公开(公告)号：CN118734036A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410855221.0

申请日：2024-06-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  廖宇 ,  李会军 ,  蒋龙浩 ,  张云龙 ,  王启润 ,  苏浩鹏 ,  姜明远

IPC: G06F18/213 ,  G06F18/10 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于Transformer框架的钻机实时钻速预测方法，包括，步骤1，构建数据集，包括钻速、以及与钻速之间的互信息值较大的特征数据；步骤2，对钻速、以及与钻速对应的特征数据进行标准化处理；步骤3，构建CLformer模型，包括依次连接的Normlization模块、CLFN模块、Encoder模块和Projector模块、De‑Normlization模块；步骤4，将数据集中的数据分成训练集、验证集和测试集，对CLformer模型进行训练、验证和测试。并采用均方误差、平均绝对误差对CLformer模型进行评估；得到训练好的CLformer模型；用于钻机实时钻速预测。

公开(公告)号：CN118815396A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410855224.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  张云龙 ,  李会军 ,  陆强 ,  廖宇 ,  王启润 ,  蒋龙浩 ,  谢成信

IPC: E21B19/16 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv8神经网络的救援钻机钻杆衔接的控制系统，包括：摄像头，用于拍摄含有钻杆接头的图像数据；上位机，用于读取图像数据，并调用YOLOv8神经网络对图像数据中的钻杆接头识别跟踪，利用PnP算法计算钻杆接头的位姿参数；所述位姿参数为钻杆接头在相机坐标系下的参数，根据所述位姿参数计算钻杆接头与铁钻工的高度差；下位机，上位机将所述杆接头与铁钻工的高度差传输给下位机，下位机基于所述高度差控制铁钻工移动到钻杆接头，钳住钻杆接头，并控制铁钻工完成旋紧或冲卸动作。采用深度学习与传统视觉结合的方法解决了传统视觉方法中受光线影响大、泛化能力差的问题。

公开(公告)号：CN117563183A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311503109.2

申请日：2023-11-10

Applicant: 徐工消防安全装备有限公司 ,  中国矿业大学 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院

Inventor： 倪辉 ,  叶宾 ,  张佳庆 ,  张勇 ,  张建华 ,  赵琪 ,  张云龙 ,  刘睿

IPC: A62C37/00 ,  A62C37/50

Abstract: 本公开提供了一种消防栓接驳控制方法、装置、消防机器人以及存储介质，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：根据摄像采集装置采集的检测图像、和/或超声波传感器采集的传感器数据，判断消防机器人是否到达接驳位置；在消防机器人未到达接驳位置的情况下，根据检测图像生成运行控制指令，控制消防机器人运行；在消防机器人到达接驳位置的情况下，控制消防机器人停车，并向消防栓发送自动接驳信号。本公开可以在接驳过程中引导消防机器人自主运行，可以对消防机器人的运动方向及速度进行精准控制，实现消防机器人与消防栓的自动接驳；提高了消防机器人的工作效率以及抢险救援效率和灵活性，减少对消防人员的依赖，降低火灾救援的风险和成本。

公开(公告)号：CN204527378U

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201520184905.9

申请日：2015-03-30

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 赵建伟 ,  商德勇 ,  曹伟 ,  范迅 ,  杨壘 ,  张云龙 ,  张步勤 ,  班钰

IPC: B62D55/065

Abstract: 本实用新型公开了一种辅助定位锁紧关节式履带机器人，包括：壳体，壳体具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁上分别设有可转动的摇臂；以及多个定位组件，多个定位组件分别设在第一侧壁和第二侧壁上且与多个摇臂一一对应地卡接配合以限定相应的摇臂的转动自由度。根据本实用新型的关节式履带机器人，通过在第一侧壁和第二侧壁上分别设置与多个摇臂卡接的定位组件，可有效的对机器人的摇臂进行辅助定位锁紧，保证了摇臂的精确定位和有效锁紧，提高了机器人通过复杂路况时的整体稳定性，同时也提高了其对复杂环境的适应性。