公开(公告)号：CN111515935A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010396089.3

申请日：2020-05-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 钟鹏程 ,  徐心睿 ,  董含 ,  姚羽霏 ,  张家齐

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种搬运助力外骨骼机器人，包括动力装置、限位装置、主控模块、上肢部件、背部架体、背部绑带、外骨骼腰部、伸缩助力装置、连接带和下肢部件；背部绑带设置在背部架体上，主控模块设置在背部架体的后侧；两个上肢部件安装在背部架体两侧的上方，两个下肢部件安装在外骨骼腰部两侧的下方；伸缩助力装置与连接带连接背部架体与外骨骼腰部。本发明关节自由度符合人体特征，运动灵活；背部架体与外骨骼腰部之间设置了伸缩助力装置与连接带，能够有效辅助弯腰动作；外骨骼四肢可快速调节长度，方便穿戴；各个关节都设置了限位装置，防止外骨骼机器人出现故障时对使用者造成伤害；能辅助穿戴者搬运重物，降低疲劳强度。

公开(公告)号：CN109617466B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201811328607.7

申请日：2018-11-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈昊 ,  聂瑞 ,  刘劲夫 ,  赵枢棪 ,  胡玉宁 ,  姚羽霏 ,  张家祥 ,  王凯 ,  贾泽宇

IPC: H02P6/34 ,  H02P25/08 ,  H02P25/098

Abstract: 本发明公开一种基于变形的函数Sigmoid插值方法的开关磁阻电机复杂电力电子系统的非线性建模方法。首先，利用二维有限元法得到开关磁阻直线电机的磁链值，分析了平均磁链密度梯度覆盖曲线，提出并分析了一种新的磁化曲线准线性模型；其次，对一台开关磁阻电机的六个关键曲线进行了测试，利用变形的函数Sigmoid对整个磁化曲线进行插值，并对几个关键相电流曲线进行采样，与此同时，考虑了互感作用，并给出了相应的相绕组模块。该方法提出了一种新的非线性建模方法，可用于开关磁阻电机的非线性建模，并考虑了互感的影响，因此大大提高了模型的精度，具有良好的工程应用价值，本方法提出的高精度非线性建模方法也对开关磁阻电机的进一步研究具有重要意义。

公开(公告)号：CN109617466A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811328607.7

申请日：2018-11-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈昊 ,  聂瑞 ,  刘劲夫 ,  赵枢棪 ,  胡玉宁 ,  姚羽霏 ,  张家祥 ,  王凯 ,  贾泽宇

IPC: H02P6/34 ,  H02P25/08 ,  H02P25/098

Abstract: 本发明公开一种基于变形的函数Sigmoid插值方法的开关磁阻电机复杂电力电子系统的非线性建模方法。首先，利用二维有限元法得到开关磁阻直线电机的磁链值，分析了平均磁链密度梯度覆盖曲线，提出并分析了一种新的磁化曲线准线性模型；其次，对一台开关磁阻电机的六个关键曲线进行了测试，利用变形的函数Sigmoid对整个磁化曲线进行插值，并对几个关键相电流曲线进行采样，与此同时，考虑了互感作用，并给出了相应的相绕组模块。该方法提出了一种新的非线性建模方法，可用于开关磁阻电机的非线性建模，并考虑了互感的影响，因此大大提高了模型的精度，具有良好的工程应用价值，本方法提出的高精度非线性建模方法也对开关磁阻电机的进一步研究具有重要意义。