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公开(公告)号：CN110428383A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910726253.X
申请日：2019-08-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊检测概率的移动巡检模糊图像质量修正方法，属于图像质量修正技术领域，解决了现有技术无法对移动巡检模糊图像进行有效的质量评价并修正的问题。该方法包括如下步骤：对移动巡检模糊图像进行再模糊处理，对获得的参考图像进行边缘检测，获得参考图像模糊检测概率；对移动巡检模糊图像进行显著特征提取，根据显著特征提取结果确定显著阈值，根据该显著阈值将移动巡检模糊图像二值化，对获得的二值化图像进行边缘检测，获得二值化图像模糊检测概率；建立包含参考图像模糊检测概率、二值化图像模糊检测概率二者关系的图像质量评价模型，判断移动巡检模糊图像质量是否合格，如果不合格，修正摄像头参数，重新判断，直到合格为止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110716556A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911118902.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏博一矿业科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下轨道式大倾角巡检机器人，包括控制箱总成，所述控制箱总成位于巡检机器人前部，提供动力控制和视觉识别的检测控制；机架总成，所述机架总成用于固定限速器、张紧总成和导向总成，所述限速器在巡检机器人速度大于设置值时，限速器抱死，所述张紧总成用于张紧皮带驱动，所述导向总成实现巡检机器人在轨道上的导向；电池箱总成，所述电池箱总成为巡检机器人提供动力，采用无线充电方式；提升架总成，所述提升架总成用于安装下部相机，实现下皮带的巡检。本发明专利所提出的智能巡检机器人可实时采集、传输、识别设备沿线的图像，动态监测胶带输送机的上部异物，实时监测巷道内烟雾和粉尘情况。
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公开(公告)号：CN110428383B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910726253.X
申请日：2019-08-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊检测概率的移动巡检模糊图像质量修正方法，属于图像质量修正技术领域，解决了现有技术无法对移动巡检模糊图像进行有效的质量评价并修正的问题。该方法包括如下步骤：对移动巡检模糊图像进行再模糊处理，对获得的参考图像进行边缘检测，获得参考图像模糊检测概率；对移动巡检模糊图像进行显著特征提取，根据显著特征提取结果确定显著阈值，根据该显著阈值将移动巡检模糊图像二值化，对获得的二值化图像进行边缘检测，获得二值化图像模糊检测概率；建立包含参考图像模糊检测概率、二值化图像模糊检测概率二者关系的图像质量评价模型，判断移动巡检模糊图像质量是否合格，如果不合格，修正摄像头参数，重新判断，直到合格为止。
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公开(公告)号：CN210971057U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921974961.7
申请日：2019-11-15
Applicant: 江苏博一矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于煤矿井下轨道式大倾角巡检机器人的驱动结构，所述驱动结构通过驱动轮在行走轨道上运行，所述行走轨道为工字型，所述驱动结构包括驱动轮，所述行走轨道两侧均设置有驱动轮，所述驱动轮外侧同轴连接有限速器，所述驱动轮与限速器之间设置有固定机架；所述固定机架下方还设置有驱动电机，所述驱动电机与主动轮通过轴相连，所述主动轮通过驱动同步带带动驱动轮转动，所述行走轨道底边设置有夹紧机构。本实用新型中驱动结构不仅能够对煤矿井下大倾角斜面上进行巡检，而且还具有节省能量、不惧车轮磨损的优点适用于大倾斜角度的主煤流运输皮带等采运装备的智能巡检和监测。
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公开(公告)号：CN210608700U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921975500.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 江苏博一矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于煤矿井下机器人的无线充电装置，所述无线充电装置包括发射装置和接收装置，所述接收装置包括隔爆外壳a，所述隔爆外壳a外部设置有两个隔爆穿线喇叭口a，所述隔爆外壳a内部设置有接收线圈，所述接收线圈下部设置有接收端控制盒，所述接收端控制盒底部设置有隔爆玻璃a；所述发射装置包括发射线圈，发射线圈下部设置有发射端控制盒，所述发射端控制盒底部设置有隔爆玻璃b。本实用新型专利所提出的用于煤矿井下机器人的无线充电系统及装置在满足井下防爆充电功率的要求下，能够对机器人在作业状态下进行多方位、长时间的充电，而不需要机器人停下正在执行的作业去固定的充点电进行有线充电。
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公开(公告)号：CN210428195U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921974955.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏博一矿业科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿井下轨道式大倾角巡检机器人，包括控制箱总成，所述控制箱总成位于巡检机器人前部，提供动力控制和视觉识别的检测控制；机架总成，所述机架总成用于固定限速器、张紧总成和导向总成，所述限速器在巡检机器人速度大于设置值时，限速器抱死，所述张紧总成用于张紧皮带驱动，所述导向总成实现巡检机器人在轨道上的导向；电池箱总成，所述电池箱总成为巡检机器人提供动力，采用无线充电方式；提升架总成，所述提升架总成用于安装下部相机，实现下皮带的巡检。本实用新型专利所提出的智能巡检机器人可实时采集、传输、识别设备沿线的图像，动态监测胶带输送机的上部异物，实时监测巷道内烟雾和粉尘情况。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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