公开(公告)号：CN115755908B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202211440318.2

申请日：2022-11-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈正升 ,  刘凯旋 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  李川

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于JPS引导HybridA*的移动机器人路径规划方法，在经典HybridA*算法的基础上利用JPS算法的扩展特点进行优化，在二维网格下考虑hcollision_avoidance1启发值时，用JPS算法代替A*算法进行长度计算；在计算gextend函数值中加入pbias惩罚项，用JPS算法遍历获得引导路径点集合。本发明方法相比于经典Hybrid A*算法，在遍历速度，迭代次数及路径长度上提升效果显著。

公开(公告)号：CN115755908A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211440318.2

申请日：2022-11-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈正升 ,  刘凯旋 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  李川

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于JPS引导HybridA*的移动机器人路径规划方法，在经典HybridA*算法的基础上利用JPS算法的扩展特点进行优化，在二维网格下考虑hcollision_avoidance1启发值时，用JPS算法代替A*算法进行长度计算；在计算gextend函数值中加入pbias惩罚项，用JPS算法遍历获得引导路径点集合。本发明方法相比于经典Hybrid A*算法，在遍历速度，迭代次数及路径长度上提升效果显著。