公开(公告)号：CN119642723A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411895519.0

申请日：2024-12-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 焦钰崴 ,  李沂航 ,  徐阳 ,  沈嘉男 ,  冷炎 ,  戴欣 ,  李承泽

IPC: G01B11/06 ,  G06T7/64 ,  G06F30/27 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于太赫兹的曲面热障涂层无损测厚系统及方法，其方法首先使用光学扫描和三目视觉测量系统对样件和机械臂进行坐标标定和逆向重构，建立虚拟空间；然后将虚拟空间与实际空间匹配，提取样件曲面法向量并对机械臂进行路径规划生成控制脚本，并控制双机械臂携带太赫兹测头垂直样件表面对样件扫描获取太赫兹信号；最后构建太赫兹信号的解析模型，通过自适应教与学优化算法优化太赫兹仿真信号参数，拟合检测信号，直到得到最优解即为热障涂层厚度。本发明通过双机械臂协同以及路径规划，适应复杂曲面结构的快速检测；通过建立解析模型并于优化算法结合，提高检测精度，实现了适应复杂曲面结构的高精度无损检测。

公开(公告)号：CN221233921U

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202420085068.3

申请日：2024-01-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王钰淇 ,  冷炎 ,  郭伊宁 ,  石恩绮 ,  刘新华 ,  吴星均

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生跳跃青蛙机器人，包括机器人主体、电推杆、卡爪以及前后腿组件。本实用新型的有益效果是：设置有后小腿、后大腿以及前腿，采用了青蛙腿部结构的仿生设计，使其在跳跃时具备自然、高效的运动能力，采用电推杆驱动，电推杆的杆身固定连接在电推杆座内，并设置有导杆，导杆位于电推杆座与推块之间的杆身上套设有弹簧，能够实现精确的控制，并具有较大推力和拉力，采用卡头与卡爪相配合，且卡爪的活动爪之间通过弹力绳进行张力拉动，通过可靠的释放机构设计，电动推杆的拉力直接作用在弹簧上，传动效率高，减少能量传递的路径，能储存更多势能使机器人跳的更远。