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公开(公告)号：CN114010323A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111512526.4
申请日：2021-12-08
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索从核磁床两侧、上部、底部通向核磁共振仪内，绳索经过传动模块，导向模块，连接在穿刺装置上，机架位于核磁共振仪内部，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，两个初始定位夹具约束穿刺针初始位置位于机架中央，穿刺定位夹具约束穿刺针在规定位置进行穿刺，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整。
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公开(公告)号：CN113274104A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110747886.6
申请日：2021-07-01
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人，包括柔索驱动模块、柔索、导轮组、套索、穿刺机架、球轮、球盖、球架、穿刺针、穿刺针夹具。柔索驱动模块集中布置在核磁共振仪远端，柔索从柔索驱动模块中引出后通向核磁共振仪里的穿刺机架，然后从机架上方的球轮定心输出，输出柔索末端连接穿刺针夹具，穿刺针夹具内固定有持穿刺针。穿刺针具有五个自由度，三个移动自由度实现穿刺针空间移动，除绕自身轴线的两个自由度转动实现穿刺针各种角度进针。在核磁共振仪内，装置不含铁磁性材料。本发明所涉及的穿刺定位手术机器人使用柔索驱动且可以实现柔索定心输出，穿刺针具有五个自由度，可以实现肾穿刺和肺穿刺。
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公开(公告)号：CN112045670A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202011102161.3
申请日：2020-10-15
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索。柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮实现多方位的灵活输出，球导轮的两个半球体中间夹装有瓷眼和U型导向轮，可随球体运动，U型导向轮可绕自身轴线转动，柔索穿过球导轮后从瓷眼输出，可实现多方位的灵活传动，输出的柔索与U型导向轮相切且延长线始终经过球心，球心位置为运动学分析时的理论定点。柔索牵引轮表面上设计有螺旋凹槽，凹槽直径与柔索直径相同，可以使柔索整齐缠绕在牵引轮上，避免压绳、缠绳现象发生。本发明所涉及的柔索驱动装置能够实现空间定点、多方位的灵活输出，柔索排布整齐，结构灵活多变，便于模块化设计。
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公开(公告)号：CN112137842B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011143189.1
申请日：2020-10-23
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种并联三自由度踝关节康复机器人，包括可调节式脚踏板、动平台、内支链、中间支链、外支链、第一带轮张紧装置、第二带轮张紧装置、第三带轮张紧装置、静平台；机器人整体为3‑RRS并联机构，三条支链共轴安装在静平台阶梯轴上，支链中间通过中间转动副连接，支链末端通过球副与动平台连接；三条支链的基轴转动副轴线重合于一条公共轴线，三条支链的中间转动副轴线在空间内相互垂直，且三条支链在基轴转动副处的公共轴线与中间转动副轴线交于空间内一定点，动平台具有绕该定点转动的三个自由度；可调节式脚踏板安装于动平台上，通过调整可调节式脚踏板相对于动平台的高度和踏板长度，保证踝关节转动中心与机器人空间定点重合，可帮助患者进行背伸/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种康复运动或复合康复运动。本发明结构紧凑、控制精度高、安全可靠，可以准确的满足踝关节损伤患者的康复需求。
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公开(公告)号：CN112045670B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202011102161.3
申请日：2020-10-15
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索。柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮实现多方位的灵活输出，球导轮的两个半球体中间夹装有瓷眼和U型导向轮，可随球体运动，U型导向轮可绕自身轴线转动，柔索穿过球导轮后从瓷眼输出，可实现多方位的灵活传动，输出的柔索与U型导向轮相切且延长线始终经过球心，球心位置为运动学分析时的理论定点。柔索牵引轮表面上设计有螺旋凹槽，凹槽直径与柔索直径相同，可以使柔索整齐缠绕在牵引轮上，避免压绳、缠绳现象发生。本发明所涉及的柔索驱动装置能够实现空间定点、多方位的灵活输出，柔索排布整齐，结构灵活多变，便于模块化设计。
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公开(公告)号：CN113476275A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110922174.3
申请日：2021-08-12
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人，包括驱动模块、套管、球导轮、球导轮固定架、柔索、套管支撑、过轮、T型台、座椅、支撑框架。七组驱动模块集中安装在支撑框架底部，也可按需求任意布置。根据布置形式的不同，柔索可经套管、过轮传动至球导轮。球导轮由球导轮固定架约束于支撑框架上，球导轮随柔索输出方向的改变发生相应的转动。柔索末端连接至T型台，T型台顶部的两端点分别连接两根柔索，T型台底部的端点连接三根柔索，通过T型台带动患肢实现康复训练。本发明所涉及的装置能够实现柔索空间定点、多方位的灵活输出。
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公开(公告)号：CN112137842A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011143189.1
申请日：2020-10-23
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种并联三自由度踝关节康复机器人，包括可调节式脚踏板、动平台、内支链、中间支链、外支链、第一带轮张紧装置、第二带轮张紧装置、第三带轮张紧装置、静平台；机器人整体为3‑RRS并联机构，三条支链共轴安装在静平台阶梯轴上，支链中间通过中间转动副连接，支链末端通过球副与动平台连接；三条支链的基轴转动副轴线重合于一条公共轴线，三条支链的中间转动副轴线在空间内相互垂直，且三条支链在基轴转动副处的公共轴线与中间转动副轴线交于空间内一定点，动平台具有绕该定点转动的三个自由度；可调节式脚踏板安装于动平台上，通过调整可调节式脚踏板相对于动平台的高度和踏板长度，保证踝关节转动中心与机器人空间定点重合，可帮助患者进行背伸/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种康复运动或复合康复运动。本发明结构紧凑、控制精度高、安全可靠，可以准确的满足踝关节损伤患者的康复需求。
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公开(公告)号：CN217244792U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202123071583.1
申请日：2021-12-08
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索从核磁床两侧、上部、底部通向核磁共振仪内，绳索经过传动模块，导向模块，连接在穿刺装置上，机架位于核磁共振仪内部，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，两个初始定位夹具约束穿刺针初始位置位于机架中央，穿刺定位夹具约束穿刺针在规定位置进行穿刺，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整。
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公开(公告)号：CN215607374U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121877359.9
申请日：2021-08-12
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人，包括驱动模块、套管、球导轮、球导轮固定架、柔索、套管支撑、过轮、T型台、座椅、支撑框架。七组驱动模块集中安装在支撑框架底部，也可按需求任意布置。根据布置形式的不同，柔索可经套管、过轮传动至球导轮。球导轮由球导轮固定架约束于支撑框架上，球导轮随柔索输出方向的改变发生相应的转动。柔索末端连接至T型台，T型台顶部的两端点分别连接两根柔索，T型台底部的端点连接三根柔索，通过T型台带动患肢实现康复训练。本发明所涉及的装置能够实现柔索空间定点、多方位的灵活输出。
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公开(公告)号：CN212287639U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202022307940.9
申请日：2020-10-15
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本实用新型涉及一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索。柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮实现多方位的灵活输出，球导轮的两个半球体中间夹装有瓷眼和U型导向轮，可随球体运动，U型导向轮可绕自身轴线转动，柔索穿过球导轮后从瓷眼输出，可实现多方位的灵活传动，输出的柔索与U型导向轮相切且延长线始终经过球心，球心位置为运动学分析时的理论定点。柔索牵引轮表面上设计有螺旋凹槽，凹槽直径与柔索直径相同，可以使柔索整齐缠绕在牵引轮上，避免压绳、缠绳现象发生。本实用新型所涉及的柔索驱动装置能够实现空间定点、多方位的灵活输出，柔索排布整齐，结构灵活多变，便于模块化设计。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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