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公开(公告)号：CN107053257A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710146810.1
申请日：2017-03-13
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0091
Abstract: 本发明提出一种用于四自由度圆柱坐标型码垛机器人的末端残余振动抑制的方法，采集安装在四自由度圆柱坐标型码垛机器人大臂和末端的两个加速度传感器信号aB(t)和aT(t)，将aB(t)和aT(t)进行离散傅立叶变换得到aB(jω)和aT(jω)，将aT(jω)进行截止频率计算并得到截止频率ωc，通过aB(jω)、aT(jω)和ωc计算求得速度因子s和位置因子p，然后，通过s、p和ωc计算求得补偿力矩的参数，并得到补偿力矩F，将F作为码垛机器人腰部关节伺服电机的前馈补偿力矩对末端残余振动进行抑制。本发明的有益效果：针对四自由度圆柱坐标型码垛机器人高速定位时末端容易产生残余振动的问题，基于加速度传感器信号建立机器人腰部伺服电机补偿力矩进行振动抑制，该补偿力矩的参数通过在线整定方式进行快速优化。
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公开(公告)号：CN104834809B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510182618.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明公开了一种基于人工蜂群搜索的七自由度机械臂逆向运动学求解方法，该方法用于求取七自由度关节串联型机械臂运动路径中位姿插补点的逆向运动学方程的数值解，该方法基于七自由度机械臂正向运动学方程建立目标函数，采用人工蜂群算法三段式搜索步骤，对运动路径中的位姿插补点的各个关节绝对角度值在从起点到终点的角度变化范围内进行最优值搜索，并将搜索结果作为该位姿插补点逆向运动学方程的数值解。通过本发明述及的三段式搜索步骤可增强人工蜂群算法的搜索能力、提高算法的收敛速度和计算精度，从而简化七自由度机械臂逆向运动学求解的复杂性，提高求解的速度和精度。
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公开(公告)号：CN104778478A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510194168.5
申请日：2015-04-22
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请涉及一种手写数字识别方法，该手写数字识别方法包括：获取待识别的测试手写数字图像；确定测试手写数字图像对应的向量，以作为测试样本；利用基于谱回归判别分析方法对测试样本降维；针对预定的多个类别参考向量中的每一个类别，计算降维后的测试样本与该类别参考向量之间的平均相似度；以及选择与降维后的测试样本之间的平均相似度最大的参考向量类别，将该参考向量类别确定为测试手写数字图像的类别。本发明的手写数字识别方法，识别准确率、精度较高，且计算量小，训练时间短、速度快。
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公开(公告)号：CN111860534A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010534064.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 国家海洋局北海预报中心((国家海洋局青岛海洋预报台)(国家海洋局青岛海洋环境监测中心站)) , 中国石油大学(华东)
Abstract: 一种无需人工交互的溢油区域检测方法。该方案基于图像显著性分析和自适应迭代阈值方法进行SAR图像溢油区域检测。在该方案中，将图像显著性检测方法引入到SAR溢油检测中，然后利用自适应迭代阈值和显著性之间大小关系实现溢油区域的准确提取。
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公开(公告)号：CN105181227A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510572356.7
申请日：2015-09-02
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G01L19/00
Abstract: 本发明涉及压力表及压力传感器检测领域，尤其涉及一种保洁式压力表快速接头；该种保洁式压力表快速接头，包括压盖、快速接头本体、筒状外壳，快接头本体底座；本发明保洁式压力表快速接头是由高压和泄油双通道构成的一个整体，可以做到自动回收溢出的液压油，并具有擦拭仪表连接螺纹粘附油的功能，确保操作平台及环境不被油污污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115829814B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310145894.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技教育集团有限公司
IPC: G06Q50/26 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种溢油溯源方法、装置、设备及存储介质，涉及灾害监测领域，包括：基于自注意力时间卷积网络构建历史风场校正网络模型，并基于历史风场数据构建训练数据集；训练数据集中包括历史时刻风场对序列；将历史时刻风场对序列输入至历史风场校正网络模型进行校正，并利用校正后历史风场数据和预设损失函数对历史风场校正网络模型进行训练；将待校正历史风场数据输入至训练后模型，得到目标校正后历史风场数据；基于目标校正后历史风场数据确定相应的溢油溯源数值结果。通过自注意力时间卷积网络可以有效提取历史风场的数据特征，进而校正历史风场提高历史风场的精确度后进行溢油溯源，得到精确的溢油溯源结果。
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公开(公告)号：CN115829814A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310145894.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技教育集团有限公司
IPC: G06Q50/26 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种溢油溯源方法、装置、设备及存储介质，涉及灾害监测领域，包括：基于自注意力时间卷积网络构建历史风场校正网络模型，并基于历史风场数据构建训练数据集；训练数据集中包括历史时刻风场对序列；将历史时刻风场对序列输入至历史风场校正网络模型进行校正，并利用校正后历史风场数据和预设损失函数对历史风场校正网络模型进行训练；将待校正历史风场数据输入至训练后模型，得到目标校正后历史风场数据；基于目标校正后历史风场数据确定相应的溢油溯源数值结果。通过自注意力时间卷积网络可以有效提取历史风场的数据特征，进而校正历史风场提高历史风场的精确度后进行溢油溯源，得到精确的溢油溯源结果。
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公开(公告)号：CN109377482A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811149424.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明属于化工行业中轮胎生产领域，具体涉及一种基于点云数据的轮胎胎角性质检测方法，步骤如下:1)利用三维点云激光成像设备扫描生产线中待检测的轮胎；2)根据采集的轮胎点云数据通过图像处理方法定位轮胎胎角位置；3)根据扫描的轮胎点云数据通过计算轮胎胎角位置的主方向曲率判定轮胎胎角性质。本发明解决了现有技术中轮胎胎角性质判别准确度低、误差大的问题，大大降低了劳动强度，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN106442230A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610885555.8
申请日：2016-10-11
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明属于油气田压裂支撑剂检验技术领域，具体涉及一种基于图像处理技术的压裂支撑剂圆度、球度检定方法，步骤如下:1)利用显微镜采集检测台上人工随机放置的20～30颗支撑剂颗粒的图像；2)对支撑剂颗粒图像进行处理获取每颗支撑剂颗粒的边缘曲线；3)利用每颗支撑剂颗粒的边缘曲线计算该颗粒的球度；4)利用每颗支撑剂颗粒的边缘曲线计算该颗粒的圆度；5)存储检定结果，形成检定报告。本发明解决了现有技术中人工测定支撑剂颗粒圆度、球度测试效率低、准确度低、主观性大的问题，大大降低劳动强度，提高检定效率，防止不合格的支撑剂进入油气田生产现场。
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公开(公告)号：CN113269092A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110577515.8
申请日：2021-05-26
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 基于多尺度条件对抗网络的海上溢油检测方法属于溢油检测领域，解决了小样本训练条件下检测精度低的问题。其步骤为：(1)构建小样本训练集；(2)构建多尺度条件对抗网络；(3)取一样本对并降采样至不同尺度，分别作为各级对抗网络的输入分量；(4)对抗训练按由粗到精的尺度逐级独立进行，生成器损失函数引入边缘约束项以增强边缘检测效果；(5)当前尺度生成器的输出作为下一尺度生成器的输入分量；(6)重复步骤(3)至(5)，循环遍历训练集至预设的训练次数；(7)将测试集的溢油图像输入多尺度生成器模型，输出溢油检测结果。综上，图像多尺度特征的有效融合，边缘约束项对边缘检测的增强，保证了小样本训练下的溢油检测性能。
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