公开(公告)号：CN209956190U

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201920641463.4

申请日：2019-05-07

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  刘志乾 ,  肖垚 ,  叶梦佳 ,  刘一斌 ,  杨仁杰

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/32 ,  B63H21/17

Abstract: 本实用新型为一种基于SMA驱动的水母型机器人，包括仿生水母头部，仿生水母头部的尾端设置仿生下伞部，仿生下伞部上连接设置SMA驱动部，SMA驱动部包括SMA弹簧推杆部，SMA弹簧推杆部包括推杆,推杆的轴向两侧设置第一SMA弹簧和第二SMA弹簧，第一SMA弹簧和第二SMA弹簧能升温压缩且具有单程记忆效应，第一SMA弹簧和第二SMA弹簧的外侧包覆设置冷却循环结构，冷却循环结构能交替冷却第一SMA弹簧和第二SMA弹簧；仿生下伞部的伞缘处设置仿生触手部，SMA驱动部能驱动仿生下伞部和仿生触手部动作，仿生水母头部内设置控制部。该水母型机器人设置SMA驱动部，传动阻力小，推进效率高，结构简单，利于推广使用。