公开(公告)号：CN115857542A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211459244.7

申请日：2022-11-17

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 余立强 ,  周亨 ,  付立春 ,  郭佼 ,  王可心 ,  马东林 ,  张学东 ,  王兆山 ,  黄志勇 ,  张文康

IPC: G05D1/10 ,  G01C5/00 ,  G01C25/00 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明属于多旋翼无人机测控技术领域，具体提出了一种自主降落充电站时无人机悬高的测量方法。充电站停机平台采用PC透明玻璃板，保证无人机激光测距传感器发射的测距信号通过停机平台；无人机包括无人机机体，飞行控制器，机载计算机，n个激光测距传感器，其中n≥2；飞行控制器具有测量无人机姿态及本地北东地坐标系下的高度的功能；机载计算机用于无人机的智能控制，包括计算无人机与地面的距离；激光测距传感器的安装方向在机体坐标系垂直向下，安装位置可以是无人机机体上的任意不受旋翼干扰的位置；本发明将n个激光测距传感器测量的数据进行姿态补偿，然后再与飞行控制器计算的高度进行融合，计算出无人机去除充电站干扰的距地高度。