公开(公告)号：CN110091914B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201910308885.4

申请日：2019-04-17

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

发明人： 朱仲文 ,  李丞 ,  王旭 ,  程章 ,  魏庆 ,  黄登高 ,  周炼 ,  刘二喜

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D11/04

摘要： 本发明提供了一种分布式汽车多工况识别差速转向方法及系统，系统共有四大模块，数据采集分析模块负责车辆实时信息采集与诊断，多工况识别模块首先进行工况识别，是直行还是转向，若是转向工况，需进一步识别是原地转向、驱动转向、制动转向以及滑行转向；待转向工况识别完成后，转矩分配控制模块则在相应的工况中完成对内外侧电机转矩的合理分配，建立模糊控制规则库，输出为转矩分配系数/滑行转矩系数，为进一步考虑转向的安全与操纵稳定性，引入了横摆角速度用于实时修正转矩分配系数/滑行转矩修正系数，从而改变内外侧电机目标转矩差，保证了在极限工况下转向安全与稳定；最终输出数据模块输出内外侧电机目标转矩用于实时控制电机。

公开(公告)号：CN110091914A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910308885.4

申请日：2019-04-17

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

发明人： 朱仲文 ,  李丞 ,  王旭 ,  程章 ,  魏庆 ,  黄登高 ,  周炼 ,  刘二喜

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D11/04

摘要： 本发明提供了一种分布式汽车多工况识别差速转向方法及系统，系统共有四大模块，数据采集分析模块负责车辆实时信息采集与诊断，多工况识别模块首先进行工况识别，是直行还是转向，若是转向工况，需进一步识别是原地转向、驱动转向、制动转向以及滑行转向；待转向工况识别完成后，转矩分配控制模块则在相应的工况中完成对内外侧电机转矩的合理分配，建立模糊控制规则库，输出为转矩分配系数/滑行转矩系数，为进一步考虑转向的安全与操纵稳定性，引入了横摆角速度用于实时修正转矩分配系数/滑行转矩修正系数，从而改变内外侧电机目标转矩差，保证了在极限工况下转向安全与稳定；最终输出数据模块输出内外侧电机目标转矩用于实时控制电机。