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公开(公告)号：CN119023295A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411241830.3
申请日：2024-09-05
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 重庆大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本说明书实施例公开了一种应用于汽车无人动态性能测试的无线监测与控制方法。该方法包括管理平台向云端服务器发送第一控制指令；云端服务器根据第一控制指令生成第一CAN报文，并通过CAN无线网桥向电子控制单元发送第一CAN报文；电子控制单元确定当前测试项目，生成车辆状态控制指令，并根据测试过程中采集到的测试数据生成第二CAN报文，将第二CAN报文发送至云端服务器；云端服务器并基于预设筛选条件筛选测试数据，将筛选后的测试数据发送至管理平台。本说明书实施例能够减少有线测试中布线繁琐以及局域网连接测试范围有限的问题，实现无人化测试，避免操作人员在测试中受到伤害，提高了测试的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118294174A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410435570.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明涉及电控悬架测试技术领域，公开了一种针对电控悬架系统的道路模拟耐久测试系统与方法，其系统包括轴耦合道路模拟器、RPC系统和实时仿真系统；轴耦合道路模拟器用于装载及驱动带有电控悬架系统的待测车辆；RPC系统用于控制轴耦合道路模拟器输出作动力，并按载荷谱复现道路激励；实时仿真系统用于按时序向待测车辆输出驱动谱信号，以保证待测车辆的电控悬架系统的控制器使能与工作，以驱动电控悬架系统中的空簧与CDC驱动阀。本发明无需额外开发新型装备即可完成针对配置有电控悬架系统的整车耐久测试，以及，针对配置有空簧的电控悬架系统的耐久性考核，测试成本较低，测试流程简洁且高效，测试维度全面。
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公开(公告)号：CN119845606A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510336516.1
申请日：2025-03-21
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及智能底盘测试技术领域，具体涉及一种针对智能底盘的无人麋鹿测试系统与方法。无人麋鹿测试控制系统包括主控制器、驾驶机器人、定位系统与远程数据监管系统。无人麋鹿测试方法包括：麋鹿测试无人执行与通过性数字校验。麋鹿测试无人执行为无人麋鹿控制系统操纵车辆达到试验车速后，跟踪目标路径通过紧急避障移线车道。通过性数字校验为基于车辆经纬度定位信息、定位天线安装位置及车辆基本信息，计算车辆与车道标志重叠度，判断麋鹿测试是否通过。
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公开(公告)号：CN118565862A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410632939.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/04 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及测试设备技术领域，公开了一种基于电流回放的电控悬架整车台架耐久测试方法及系统，包括MTS系统、仿真驱动系统和电流传感器；MTS系统中设有第一PID控制器；仿真驱动系统中设有第二PID控制器、信号处理板卡、PWM波计算模型和CDC驱动阀；CDC驱动阀与待测电控悬架的减震器建立信号连接；电流传感器用于采集减震器的电流数据；MTS系统用于向仿真驱动系统输出命令信号，并接收减震器的电流数据，以形成控制回路；仿真驱动系统用于按照命令信号，向减震器输出模拟电流；在控制回路中，由PWM波计算模型计算理论电流；且第一PID控制器和第二PID控制器并行运作。本发明能够高效且准确地复现悬架工作时CDC减震器的电流，测试稳定性和可靠性较好。
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公开(公告)号：CN222232058U
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202421076116.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本实用新型涉及测试装置技术领域，公开了一种用于整车道路模拟方向盘固定的可调工装，包括定位方盘、方向盘卡扣和辅助机构；定位方盘上开设有调节通槽；方向盘卡扣包括上卡扣和下卡扣；下卡扣的底面上设有定位孔，并通过定位孔和定位螺栓与调节通槽连接；上卡扣和下卡扣上对应设有锁紧孔；上卡扣和下卡扣的内表面均为圆弧面，以贴合方向盘外形；定位方盘上还对称设有两个固定卡扣；辅助机构包括第一横向固定杆和纵向固定杆；第一横向固定杆通过固定卡扣与定位方盘连接；第一横向固定杆的两端分别与一个纵向固定杆连接。本实用新型结构简洁可靠，能够稳定锁止方向盘，且结构可调，可满足不同尺寸的方向盘的固定需求，具备通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114064656B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111400766.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种基于路端感知系统的自动驾驶场景识别与转化方法，包括：获取路端感知系统采集到的驾驶数据；根据驾驶数据对可作为主车的所有车辆进行遍历，以不同车辆为主车将驾驶数据分割为多个片段，得到主从车独立数据片段；在主从车独立数据片段内，将从车的运动信息进行坐标转换，投影到主车坐标系中；判断主车、从车是否处于直接交互区间内，根据判断结果评估碰撞时间；当碰撞时间大于或等于0且小于或等于TTC阈值时，对驾驶数据进行数据切片，得到功能标记切片数据并配置说明文件。本发明可以将路端感知系统采集到大量驾驶数据进行识别、转化，输出带有功能标记的切片数据，为自动驾驶训练的大体量数据库的建设提供数据源。
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公开(公告)号：CN114064656A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111400766.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种基于路端感知系统的自动驾驶场景识别与转化方法，包括：获取路端感知系统采集到的驾驶数据；根据驾驶数据对可作为主车的所有车辆进行遍历，以不同车辆为主车将驾驶数据分割为多个片段，得到主从车独立数据片段；在主从车独立数据片段内，将从车的运动信息进行坐标转换，投影到主车坐标系中；判断主车、从车是否处于直接交互区间内，根据判断结果评估碰撞时间；当碰撞时间大于或等于0且小于或等于TTC阈值时，对驾驶数据进行数据切片，得到功能标记切片数据并配置说明文件。本发明可以将路端感知系统采集到大量驾驶数据进行识别、转化，输出带有功能标记的切片数据，为自动驾驶训练的大体量数据库的建设提供数据源。
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公开(公告)号：CN112721949B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110035159.7
申请日：2021-01-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆纵向驾驶拟人化程度评价方法，包括：采集不同类型驾驶员的驾驶数据，选取各类中典型驾驶员的驾驶数据并拟合为GMM，利用KL散度将其他驾驶数据分类；根据分类的驾驶数据建立不同类型驾驶员跟车模型；基于MPC理论，结合不同类型驾驶员跟车模型建立巡航控制系统；将巡航控制系统用于实车试验采集跟车数据片段，将跟车数据片段拟合为GMM，利用KL散度将跟车数据片段分类，计算分类识别率用于评价拟人化程度。本发明通过对自动驾驶系统的拟人化程度进行量化评价，解决了主观评价受个人主观因素的影响不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112706783B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110035158.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于状态流的自动驾驶汽车纵向速度控制方法，包括：获取自动驾驶汽车的目标速度作为自动驾驶纵向控制输入，将自动驾驶汽车正向运动的运动状态由高到底分为怠速状态、加速状态、匀速状态、滑行状态和制动状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，当自动驾驶汽车的速度跟踪误差超过其所处运动状态的速度跟踪误差阈值，自动驾驶汽车进行运动状态跃迁，控制自动驾驶汽车速度的执行器根据运动状态和速度跟踪误差输出控制指令。本发明在纵向控制中增加匀速、滑行状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，执行器基于消除速度跟踪误差输出控制指令，降低了因加速、制动频繁控制模式切换产生的纵向“抖振”。
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公开(公告)号：CN112677982A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011563810.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员特性的车辆纵向速度规划方法，首先，确定不同驾驶风格对应的驾驶特征数据；然后，获取车辆当前的行驶状态数据和规划路径长度；之后，根据行驶状态数据确定相应的驾驶特征数据；最后，通过确定的驾驶特征数据、行驶状态数据和规划路径长度生成具有分段函数的加减速控制曲线。本发明在考虑不同的驾驶员习惯的基础下，充分发挥了车辆的最大加速度性能；通过规划加加速度连续特性，改善了车辆在起动、停止及变速时产生的冲击、顿挫或抖振现象，提高了纵向运动控制的平顺性和舒适性，并且可根据上一执行周期结束的车辆状态参数、下一规划周期规划参数和相应边界条件约束进行自适应，生成相应的加减速控制曲线以匹配下一规划周期。
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