一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法

    公开(公告)号:CN110705120B

    公开(公告)日:2023-05-23

    申请号:CN201910968739.4

    申请日:2019-10-12

    Abstract: 本发明公开了一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法,主要包括:建立坐标系I、获取平台车重心G在坐标系I下的偏移量,建立力矩平衡方程、获取平台车重心G在坐标系I下的初始位置坐标、建立坐标系Ⅱ,获取平台车重心G在坐标系Ⅱ下的位置坐标(x”,y”,z”)和获取平台车重心G在姿态变化后的重心坐标,完成对平台车重心G的实时监测等几个步骤,采用力矩平衡方程得到平台车重心相对其中轴线的偏移量,由三维软件建模仿真并计算获得重心高度,即得到平台车重心相对于隧道中心的坐标;最后使用空间三维坐标转换矩阵,获得平台车在姿态变化之后的重心坐标,实现对平台车重心的实时监测,精确到高,成本低。

    一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法

    公开(公告)号:CN110705120A

    公开(公告)日:2020-01-17

    申请号:CN201910968739.4

    申请日:2019-10-12

    Abstract: 本发明公开了一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法,主要包括:建立坐标系I、获取平台车重心G在坐标系I下的偏移量,建立力矩平衡方程、获取平台车重心G在坐标系I下的初始位置坐标、建立坐标系Ⅱ,获取平台车重心G在坐标系Ⅱ下的位置坐标(x”,y”,z”)和获取平台车重心G在姿态变化后的重心坐标,完成对平台车重心G的实时监测等几个步骤,采用力矩平衡方程得到平台车重心相对其中轴线的偏移量,由三维软件建模仿真并计算获得重心高度,即得到平台车重心相对于隧道中心的坐标;最后使用空间三维坐标转换矩阵,获得平台车在姿态变化之后的重心坐标,实现对平台车重心的实时监测,精确到高,成本低。

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