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公开(公告)号：CN114310852B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210117987.X
申请日：2022-02-08
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种长臂复合驱动六自由度并联机构。其包括基座、近端驱动器和远端执行器；基座包括三个第一铰接支座、三个第二铰接支座和底板；远端执行器包括长臂操纵杆、球铰和动平台；本发明优点：该并联机构具有六个自由度，可快速良好的适应不同加工情况。该机构的操纵杆采用刚性长杆，可以大幅摆动，使动平台具有较大的工作空间，弥补并联机构工作空间狭小的缺陷。该机构采用特殊的变形虎克铰设计，并在并联机构的底板上装有倾斜的铰接支座，该设计可以很好地改善了伸缩杆受力情况且增加了机构的稳定性。该并联机构有三组完全相同的驱动支链，可大大减小生产成本。
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公开(公告)号：CN116276940A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310219401.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程的航空发动机在翼维修混联机器人，包括连续体机构、移动车和串联调姿机构，所述连续体机构包括驱动机构、机械臂段和末端执行器，所述驱动机构包括第一连接板、第二连接板、第三连接板、第一联轴器、第一电机、导向杆、第一滑块、第一丝杠、第四连接板、连接件和支柱，所述第一连接板、第二连接板和第三连接板依次固定于连接件，所述支柱一端固定于第一连接板且另一端固定于第四连接板，所述第一丝杠穿过第一连接板和第二连接板且一端连接联轴器，所述导向杆穿过第二连接板且两端分别固定于第一连接板和第二连接板。该混联机器人具有移动方便、运动行程大、适应能力强等优点，能够很好地应用于航空发动机的维修作业。
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公开(公告)号：CN116021502A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310219400.0
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度的航空发动机在翼维修混联机器人，包括检测维修机构、并联调姿机构和移动小车，所述检测维修机构包括驱动机构、机械臂段和执行器，所述并联调姿机构包括动平台、第二支链和若干个第一支链、定平台，所述动平台上设置有用于检测维修机构位置调节的调节机构，所述调节机构包括第二滑块、后支撑、辅助支撑、第一联轴器、第一电机、第一丝杠、前支撑和光杠。本发明通过采用并联调姿机构同检测维修机构结合的方式，不仅具有并联调姿机构精度高和响应速度快的优点，同时兼具检测维修机构灵活性强的优点，能够实现航空发动机复杂内部环境作业任务，同时还通过利用移动小车，行动更为方便，依次执行多项任务效率更高。
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公开(公告)号：CN112247966B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011222668.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有三个平动以及两个转动的自由度。本发明具有的优点：一方面，采用复合滑动伸缩杆支链，减少了机构的支链数，降低干涉，从而可增加机构的灵活性，扩大机构的工作空间，使机构可以完成相对于单一伸缩杆机构更加复杂的运动；另一方面，采用三条结构完全相同的滑动伸缩杆支链，可增加机构在竖直方向的传动效率，而且结构简单、装配简便，降低了制造加工难度。本发明适用于零件加工装配等需要多自由度、高灵活性的加工环境。
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公开(公告)号：CN112276910B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011180192.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有双滑轨复合支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和复合支链，机构具有三转动两平动的自由度。本发明的优点：首先，采用双滑轨能够增加机构移动的工作空间，提高运行灵活度，有利于提升运动性能，保障机构的位置精度；其次，采用复合支链的构型方式，能够减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉。最后，采用三条相同支链的连接方式，降低了制造维护成本，有利于节约资源。可应用于机床、机器人、航空航天器、光通讯系统等众多领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799104A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111320087.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有对称支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有两移动两转动的自由度。本发明优点：首先，采取丝杠和伸缩缸的支链组合，在确保机构所需自由度的同时，减少了多余的支链数，降低了支链因互相干涉而产生的误差，大大提高了该机构的运动空间；其次，采用两组对称支链相配合，使整个机构呈面对称，增强了机构的各向同性；最后，采用的对称支链完全一致，且结构简便，降低了加工成本和更换成本。
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公开(公告)号：CN112504592A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011301782.4
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国民航大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种液压管路振动实验台。其包括实验柜台、测试直管、测试弯管、快速接头、三通阀、球形阀、管夹、频谱分析仪和振动加速度传感器；本发明提供的液压管路振动试验台具有如下几个优点：1、测试弯管的形状各不相同，且结构比较复杂，因此能对多种复杂管路情况进行测试。2、采用立式挡板来安装测试管路，极大地提高了空间利用率，减小了整个试验台占用的面积。3、试验台上装有频谱分析仪，可以对振动加速度传感器的信号进行准确的转化，得到更加直观的数据。
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公开(公告)号：CN112454337A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011428276.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有两平动两转动的自由度。本发明优点：首先，采用丝杠和电推杆复合支链的构型方式，在保证机构所需的自由度的到满足的同时，减少了机构的支链数，降低各支链之间的相互干涉，增大了机构的工作空间。其次，采用中间镂空的动平台结构，配合动平台上的双转动配件，在各支链的相互运动下，可实现动平台超过180度的大角度扭转。最后，有两条支链的结构完全相同，且结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。
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公开(公告)号：CN112238445A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011131070.2
申请日：2020-10-21
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大推力的混联支链。其包括下连接座、上连接座、第一支链、第二支链与第三支链，具有三平动两转动的自由度。本发明优点：机构结构简单，主要支链关节较少，使机构刚度较高，各第二伸缩杆与第三伸缩杆倾斜放置，能有效传递各方向的力与扭矩，可实现在承受各方向力与力矩的情况下产生较大推力；机构以第一支链为主要支链，其他支链为辅助支链，保证上连接座五个自由度的同时减小了机构体积；机构整体对称，辅助支链结构相同，具有较好互换性，降低了制造维护成本。
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公开(公告)号：CN106504924B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610951737.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 中国民航大学
IPC: H01H11/00
Abstract: 一种铁路隔离开关的自动化装配生产线。其包括上料工作机器人、前部传送台、底座装配机器人、中部传送台、支撑绝缘子装配机器人、后部传送台、闸刀装配机器人、堆垛机器人、上料架、底座装配工作台、支撑绝缘子装配工作台、闸刀装配工作台、成品台、成品架、第一物料车、第四物料车和控制器；本发明生产线上的底座装配机器人、支撑绝缘子装配机器人、闸刀装配机器具有智能识别、自动定位的技术，因此整个装配过程准确、快速、平稳，减少了工作时间，提高了生产效率。本生产线全程利用工业机器人实现自动化。整个生产过程由工业机器人的控制系统与装配工序实现完美配合，从而达到最大的工作效率。
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