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公开(公告)号：CN216731853U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202220450613.5
申请日：2022-03-02
Applicant: 中国核动力研究设计院
Abstract: 本实用新型公开了一种末端执行装置及机械臂，所述末端执行装置包括：碰撞检测组件、固定装置、视觉检测组件和驱动机构；碰撞检测组件与固定装置连接，视觉检测组件嵌装在碰撞检测组件上，驱动机构穿过固定装置与碰撞检测组件连接；将视觉检测组件嵌装在碰撞检测组件上，在进行碰撞检测组件的同时视觉检测组件也可以工作，一方面精准掌握执行装置的动作情况，还能及时了解执行装置是否与环境或障碍接触，辅助蛇形臂运动和避障的规划和控制；能够实现碰撞检测和视觉检测同步进行，提高检测效率和安全性。
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